Ethercat-Betrieb Über Die Implementierte; Auswahl Der Betriebsart (Modes Of Operation) - LTI motion ServoOne Mehrachssystem Benutzerhandbuch

7 Inbetriebnahme und Konfiguration des Feldbussystems EtherCAT
Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018
Ablauf der Inbetriebnahme und Konfiguration
1. Den Antriebsregler und ergänzende Komponenten gemäß Betriebsanleitung anschließen, verdrahten und konfigu-
rieren.
2. Den Antriebsregler mit 24 V Steuerspannung versorgen.
3. Die Erstinbetriebnahme des Antriebsregler gemäß Online-Gerätehilfe durchführen (Endstufe, Motor, Geber, Rege-
lung, etc.). Beachten Sie:
Die Hardwarefreigabe ENPO und ISDSH an Klemme X4 ist bei Standardgeräten nicht beschaltet.
4. Timing-Parameter im Antriebsregler parametrieren (Seite Kapitel 7.4.2).
5. Normierung und Einheiten im Antriebsregler analog zur Normierung im Master durchführen.
Siehe Kapitel 10.3.
6. Einstellungen im Antriebsregler speichern.
7. Antriebsregler neu starten.
8. EtherCAT-Netzwerk gemäß Kapitel 5.5.1 aufbauen.
9. Die ESI-Datei (xml) in den EtherCAT Master einbinden und Kommunikationseinstellungen seitens des Masters
vornehmen (Zykluszeit, Mapping (aus ESI Datei oder manuell)). Beachten Sie:
Stellen Sie sicher, dass der EtherCAT Master das Mapping beim Boot-Up an den Antriebsregler überträgt!
10. Leistungszufuhr (Netz) einschalten.
11. Die Betriebsart des Antriebsregler über einen SDO-Zugriff auf das Objekt 0x6060 (Modes of operation) wählen.
Unterstützte Betriebsarten sind im Kapitel 10 aufgeführt.
12. Regelungsqualität testen und gegebenenfalls optimieren.
Tabelle 7.2 Inbetriebnahme des Feldbussystems CANopen
ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
7.4 EtherCAT-Betrieb über die implementierte
CiA DS-402-Funktion des Antriebsreglers
7.4.1

Auswahl der Betriebsart (Modes of operation)

Die Auswahl der Betriebsart erfolgt über das CiA DS-402 Objekt 0x6060
(Modes of operation). Die unterstützten Betriebsarten des ServoOne Antriebsregler
finden Sie im Kapitel 10 und Kapitel 12.
Eine Regelungsart ist an die Betriebsart gekoppelt. Es gibt 3 Regelungsarten:
1. Lageregelung.
2. Geschwindigkeitsregelung.
3. Drehmomentregelung.
modes_of_operation
(0x6060)
Operation
Mode
Function
modes_of_operation_display
(6061h)
Der Anwender kann zwischen verschiedenen Betriebsarten wechseln. Bitte nur von
Ihrem Antriebsregler unterstützte Betriebsarten wählen.
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Profile Position Mode
Profile Velocity Mode
Velocity Mode
Homing Mode
Interpolated Position Mode
Cyclic Synchronous Position Mode (nur EtherCAT)
Cyclic Synchronous Velocity Mode (nur EtherCAT)
Cyclic Synchronous Torque Mode (nur EtherCAT)