Implementierte Cia Ds-402-Funktionalität Des Antriebsreglers; Gerätesteuerung Und Zustandsmaschine; Allgemeine Information - LTI motion ServoOne Mehrachssystem Benutzerhandbuch

10 Implementierte CiA DS-402-Funk-
tionalität des Antriebsreglers
Der Antriebsregler unterstützt Betriebsarten und deren Funktionen nach dem
CiA DS-402 Geräteprofil.
Im ServoOne-Antriebsregler implementierte Betriebsarten nach CiA DS-402:
Nr. Betriebsarten mit Profilgenerierung im Antriebsregler
1 Profile position mode
2 Velocity mode (U/F Betrieb)
3 Profile velocity mode
4 Reserviert
5 Reserviert
6 Homing mode
Nr. Betriebsarten mit Profilgenerierung in der Steuerung
7 Interpolated position mode
8 Cyclic synchronous position mode (nur EtherCAT)
9 Cyclic synchronous velocity mode (nur EtherCAT)
10 Cyclic synchronous torque mode (nur EtherCAT)
10.1 Gerätesteuerung und Zustandsmaschine
Die Steuerung des Antriebsreglers erfolgt über die in der CiA DS-402 definierte
DRIVECOM-Zustandsmaschine.
Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018
10 Implementierte CiA DS-402-Funktionalität des Antriebsreglers
10.1.1

Allgemeine Information

Die DEVICE CONTROL FUNCTION überwacht alle Funktionen des Antriebsreglers
und ist unterteilt in:
y Ansteuerung der Zustandsmaschine (State machine)
Betriebsartspezifische Funktionen (Operation mode)
y
Device Controlling
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Operation Mode
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-
-
Seite 78
Bild 10.1 Device controlling
Seite 80
Der Zustand des Antriebsreglers wird durch das:
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Steuerwort bedient.
y
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y Statuswort angezeigt.
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Prozess-Daten-Objekte (PDO) und Service-Daten-Objekte (SDO) im Netzwerk steuern
den Antriebsregler.
Die Zustandsmaschine wird durch
y das Steuerwort bedient und
interne Ereignisse, wie z. B. Fehler beeinflusst.
y
controlword
(6040h)
Remote
Terminals
Fault
State Machine
modes of operation
(0x6060)
statusword
(6041h)
ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
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