12.2 Steuerungsgeführte Referenzfahrt - LTI motion ServoOne Mehrachssystem Benutzerhandbuch

12 Beispiele für die Inbetriebnahme mit herstellerspezifischen Telegrammen
Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015
In folgender Tabelle ist der Prozessdatenbereich vom Antrieb zum Master beispielhaft
konfiguriert. Dazu werden in der Liste 916 die Subindizes mit den angegebenen Para-
meternummern belegt:
Signaltab.
PZD Parameter-
915
Bereich nummer
Subindex
0 1 968
1 2 1276
2 3 1276
3 4 1281
4 5 1271
5 6 -
6 7 -
7 8 -
8 9 -
9 10 -
Tabelle 12.2 Beispielhafte Belegung des Prozessdatenkanäle Slave-Master
Für die Regelungsart „Positionieren" folgende Parameter einstellen:
1. CON_CfgCon (300) : PCON(3)
[Maske im DriveManager 5: Parameter list  Motor control].
y Dieser Parameter steuert die Betriebsart.
y Die Einstellung PCON (Position Control Mode) bedeutet, der Antrieb ist in
Lageregelung.
2. CON_REF_Mode (301) : RFG(0)
[Parameter list Motion Profile Basic settings].
y Dieser Parameter steuert den Modus der Lagesollwertvorgabe.
y Der Lagesollwert wird direkt oder über einen Rampengenerator
vorgegeben.
y Die Einstellung RFG (Ramp Function Generator) bewirkt, die Lagesollwert-
vorgabe über einen Rampengenerator.
12 Beispiele für die Inbetriebnahme mit herstellerspezifischen Telegrammen
Datentyp
Parametername
(Wertebereich)
Statuswort ( COM_DP_Statuswort) U16 (0..65535)
Istposition (COM_DP_ActPos1) I32 (-2147483648
...
Istposition (COM_DP_ActPos1)
2147483647)
Statuswort 2
U16 (0..65535)
(COM_DP_Statusword2)
Istgeschwindigkeit
I16
(COM_DP_ActSpeed) (-32768..32767)
- -
- -
- -
- -
- -
ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET
3. MPRO_CTRL_SEL (159) : PROFIBUS(7)
[Parameter list  Motion Profile  Basic settings].
y Dieser Parameter bestimmt den Steuerort. Hier Steuerort „PROFIBUS".
4. MPRO_REF_SEL (165) : PROFI(9)
[Parameter list  Motion Profile  Basic settings]
y Dieser Parameter bestimmt den Sollwertselektor. Der PROFIBUS über-
nimmt die Sollwerte.
Diese Parameter-Einstellungen sind Voraussetzung für die Kommunikation zwischen
Master und Antrieb.
12.2 Steuerungsgeführte Referenzfahrt
Die Touchprobe-/Messtaster-Funktion dient dazu:
Eine Achse steuerungsgeführt zu referenzieren.
y
Die Lage des Referenzimpulses zu erfassen.
y
Der Antrieb bleibt im interpolierenden Betrieb.
Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem Kapitel „Touchprobe/Messtaster" der
„ServoOne-Online-Gerätehilfe".
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