Cyclic Synchronous Torque Mode (Nur Ethercat) - LTI motion ServoOne Mehrachssystem Benutzerhandbuch

Betriebsartspezifische Bits im Statuswort
Bit Name Wert
0
12 Target velocity
1
0
14 ROT_0
1
0
15 Axis synchronized
1
Tabelle 12.22 Betriebsartspezifische Bits im Statuswort
Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018
12 Betriebsarten
Beschreibung
Zielgeschwindigkeit ignoriert
Zielgeschwindigkeit als Eingang verwenden
Achse in Bewegung
Achse im Stillstand
Geschwindigkeit ist kleiner als
Parameter 745 MON_REFWINDOW
Achse nicht synchronisiert
Achse synchronisiert
12.3.4

10 Cyclic synchronous torque mode (nur EtherCAT)

In der Betriebsart „Cyclic Synchronous Torque Mode" (Modes of operation = 10):
Überträgt die Steuerung zyklisch Drehmoment-Sollwerte an den Antrieb.
y
y Verrichtet der Antrieb eine Stromregelung.
Überträgt die Steuerung optional einen additiven Drehmoment-Sollwert als
y
Vorsteuerwert.
Das Gerät unterstützt folgende Objekte in der Betriebsart „Cyclic Synchronous Torque
Mode":
Objekt Nr. Objekt Name
0x6071 Target torque
0x60B2 Torque offset
Tabelle 12.23 Unterstützte Objekte im „Cyclic synchronous torque mode"
Bild 12.8 Überblick „Cyclic synchronous torque mode"
ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
Objekt Code Typ
VAR Integer16
VAR Integer16
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