Cyclic Synchronous Velocity Mode (Nur Ethercat) - LTI motion ServoOne Mehrachssystem Benutzerhandbuch

12 Betriebsarten
Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018
Betriebsartspezifische Bits im Statuswort
Bit Name Wert
0
12 Target position
1
0
13 Following error
1
0
14 ROT_0
1
0
15 Axis synchronized
1
Tabelle 12.20 Betriebsartspezifische Bits im Statuswort
Beschreibung
Zielposition ignoriert
Zielposition als Eingang verwenden
Kein Schleppfehler
Schleppfehler
Achse in Bewegung
Achse im Stillstand
Geschwindigkeit ist kleiner als
Parameter 745 MON_REFWINDOW
Achse nicht synchronisiert
Achse synchronisiert
ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
12.3.3

9 Cyclic synchronous velocity mode (nur EtherCAT)

In der Betriebsart „Cyclic Synchronous Velocity Mode" (Modes of operation = 9):
Überträgt die Steuerung zyklisch Geschwindigkeits-Sollwerte an den
y
Antrieb.
Verrichtet der Antrieb eine Geschwindigkeitsregelung.
y
Überträgt die Steuerung optional einen additiven Geschwindigkeits- und
y
Drehmoment Sollwert als Vorsteuerwert.
Das Gerät unterstützt folgende Objekte in der Betriebsart „Cyclic Synchronous Velocity
Mode":
Objekt Nr. Objekt Name
0x60FF Target velocity
0x60B1 Velocity offset
0x60B2 Torque offset
Tabelle 12.21 Unterstützte Objekte im „Cyclic Synchronous Velocity Mode"
Bild 12.7 Überblick „Cyclic synchronous velocity mode"
82
Objekt Code Typ
VAR Integer32
VAR Integer32
VAR Integer16