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Parametrieren der Geräte - CANopen
Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018
8.2.5
Parameterdatensatz-Download mit CANopen
Es gibt 2 Arten einen Parameterdatensatz vom CANopen-Master zum ServoOne
Antriebsregler zu transferieren:
1.
Als SDO-Transfer (Objektweise).
2.
Als Datensatz-Download (Block ohne Logikprüfung).
Bei jeder Übertragung eines Parameters prüft der Antriebsregler, ob der Parameter zu
seinem bestehenden Datensatz passt. Die Prüfung neuer Parameterwerte erfasst auch
bestehende Parameterwerte (Plausibilitätsprüfung oder Logikprüfung), von Parametern
die in funktioneller Verbindung stehen.
Verweigert der Antriebsregler einen Parameter aus einem gültigen Datensatz beim
objektweisen SDO-Transfer, der Datensatz-Download ohne Logikprüfung Abhilfe
schaffen.
Parameterdatensatz über CANopen ohne Logikprüfung zum
Antriebsregler übertragen:
Schritt
Aktion
Download ohne Logikprüfung anmelden, dazu
x Parameter 11[4] PARA_SetCmd Register upload mit dem Wert 1
1.
beschreiben (Logikprüfung ist deaktiviert).
x Parameter des Datensatzes werden sequentiell zum Antriebsregler
übertragen.
Achtung: Basis-Prüfmechanismen sind trotz abgeschalteter Logikprüfung aktiv.
2.
Beispiel: Wird die Wertebereichsgrenze durch den Download eines Parameters nicht
eingehalten, wird das SDO-Protokoll abgelehnt (Abort Message).
Download beenden und Logikprüfung aktivieren, dazu
x Nach der Übertragung des Parameterdatensatzes,
Parameter 11[4] PARA_SetCmd Register upload auf den Wert 0 setzen.
3.
x Die Logikprüfung ist aktiviert.
x Im Fehlerfall erhält der Anwender eine „Emergency Message".
4.
Speichern des Parameterdatensatzes
ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
Warnung
Fehlbedienung beim Parameterdatensatz-Download:
x Kann zu unkontrolliertem Verhalten oder zur Zerstörung des Antriebssystems, im schlimmsten
Fall zu Körperverletzungen oder Tod führen!
Download des Parameterdatensatzes:
x Bei stillstehendem, ausgeschaltetem Antriebssystem durchführen!
x Für die Dauer des Downloads gegen Einschalten sichern!
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