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Die EtherCAT-Slaves in einer Linie verbinden (siehe Abbildung oben).
y
Dazu das ankommende Kabel vom:
− EtherCAT-Master mit dem Eingangs-Port des 1. EtherCAT-Slaves verbin-
den.
− Den Ausgangs-Port des 1. EtherCAT-Slaves mit dem Eingang des 2.
EtherCAT-Slaves vebinden und so weiter.
Am letzten EtherCAT-Slave der Linie bleibt der Ausgangs-Port offen.
y
Ein offener Ausgang am letzten EtherCAT-Slave der Linie führt im EtherCAT-Netzwerk
zu einem logischen Kurzschluss der Transmit- (Tx) und Receive- (Rx) Leitungen. Des-
halb ist jedes EtherCAT-Netzwerk als ein logischer Ring anzusehen.
VORSICHT!
Eigentumsschaden durch falsche Verkabelung
Fehler durch falsche Verkabelung, vertauschen von Eingang und Ausgang, kann zu einer fehler-
haften Adressierung führen. Im schlimmsten Fall zur Beschädigung Ihres Antriebssystems.
Deshalb:
x Das Feldbussystem EtherCAT von autorisiertem Personal installieren lassen.
x Halten Sie sich an die beschriebenen Vorgaben und wenden sich gegebenenfalls an die
Helpline der LTI MOTION GmbH.
HINWEIS:
Für die beste Leistung und Güte der Datenübertragung verwenden Sie zertifizierte
und geprüfte, fertig konfektionierte Kabel der Kategorie CAT-5e-Kabel.
VORSICHT!
Eigentumsschaden durch falsche Montage
Niemals die Feldbussysteme EtherCAT und Standard-Ethernet in einem physikalischen Netzwerk
verwenden! Dies beeinträchtigt das Antriebssystem und kann zum Ausfall der Kommunikation
führen. Im schlimmsten Fall zur Beschädigung Ihres Antriebssystems. Deshalb:
x Das Feldbussystem EtherCAT von autorisiertem Personal installieren lassen.
x Nur zertifizierte Komponente(n) für eine EtherCAT-Infrastruktur verwenden.
x Zur Unterscheidung von Feldbussystemen eine gesonderte Kabelfarbe für das
Feldbussystem EtherCAT verwenden!
5.5.2
Hardwarefreigabe
Voraussetzung zum Betrieb der Endstufe (siehe in den Betriebsanleitungen SO und
SOj):
Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 10/2018
5
Montage und Anschluss desFeldbussystems EtherCAT
1.
Steuereingang zur Hardwarefreigabe, ENPO des SO und SOj an den
Steueranschlüssen (X4) mit 24 V beschalten.
2.
Steuereingang STO (Safe Torque Off), ISDSH des SO und SOj an den
Steueranschlüssen (X4) mit 24 V beschalten.
3.
In der übergeordneten Steuerung muss gemäß der „ServoOne Online-
Gerätehilfe" die Logik zur Funktion STO (Kategorie 3, PL d, EN ISO 13849-1)
existieren.
HINWEIS:
Sind die Steuereingänge ENPO und ISDSH an den Steueranschlüssen (X4) des
SO oder SOj nicht beschaltet, bleibt das Gerät im:
y Zustand 1 = „Nicht Einschaltbereit" (Not ready to switch on) oder
y Zustand 2 = „Einschaltsperre" (Switch on disabled).
5.6
Gerätezustand des Antriebsreglers
Eine in die Bedieneinheit des Antriebsreglers (SO und SOj) integrierte 7-Segmentanzei-
ge zeigt den Gerätezustand.
Die wichtigsten Informationen zum Gerätezustand des Antriebsreglers finden Sie in
folgender Tabelle. "D1" ist dabei die 1. Stelle und "D2" die 2. Stelle der 7-Segment-
anzeige:
Gerätezustand des Antriebsreglers
D1
D2
8.
8.
Gerät im Reset-Zustand
0.
Initialisierung bei Gerätestart
S.*)
1.
1)
Nicht einschaltbereit (keine ZK-Spannung)
S.*)
2.
1)
Einschaltsperre (ZK in Ordnung, Endstufe nicht bereit)
3.
Einschaltbereit (Endstufe bereit)
4.
Eingeschaltet (Gerät steht unter Spannung)
5.
Antrieb bereit (Antrieb bestromt und für Sollwertvorgabe bereit)
Tabelle 5.6
Zustandsanzeige Antriebsregler
ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
Beschreibung
(Start)
(NotReadyToSwitchOn)
(SwitchOnDisabled)
(ReadyToSwitchOn)
2)
(SwitchedOn)
2)
(OperationEnable)
27
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