Externe Geschwindigkeits-/Drehmoment Vorsteuerung; Kontrolle Der Vorsteuergrößen Im Drivemanager - LTI motion ServoOne Mehrachssystem Benutzerhandbuch

12 Betriebsarten
Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018
Betriebsartspezifische Bits im Statuswort
Bit Name Wert
0
12 Target torque
1
0
14 ROT_0
1
0
15 Axis synchronized
1
Tabelle 12.24 Betriebsartspezifische Bits im Statuswort
12.4 Externe Geschwindigkeits-/Drehmoment
Vorsteuerung
In den Betriebsarten „Cyclic Synchronous Position Mode" (CSP, Kapitel „12.3.2 8 Cyc-
lic synchronous position mode (nur EtherCAT)" auf Seite 81) oder „Cyclic Synchro-
nous Velocity Mode" (CSV, Kapitel „12.3.3 9 Cyclic synchronous velocity mode (nur
EtherCAT)" auf Seite 82):
y Überträgt die Steuerung optional externe Vorsteuerwerte für die
Geschwindigkeit und das Drehmoment.
y Dazu die interne Vorsteuerung des Antriebs umschalten.
Folgende Tabellen zeigen relevante Einstellungen:
Objekt Nr. Objekt Name Datentyp
Gemäß der Normierung für Drehzahlen
0x60B1 Velocity offset Integer32
(CiA DS-402 Factor Group)
In [‰] bezogen auf Motor-Nennmoment in Objekt 0x6076, d.h.
0x60B2 Torque offset Integer16
ein Wert von 1000 entspricht dem Motor-Nennmoment.
Tabelle 12.25 CiA DS-402 Objekte für die externe Vorsteuerung
Beschreibung
Zielmoment ignoriert
Zielmoment als Eingang verwenden
Achse in Bewegung
Achse im Stillstand
Geschwindigkeit ist kleiner als Parameter
745 MON_REFWINDOW
Achse nicht synchronisiert
Achse synchronisiert
Normierung
ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
Parameter Funktion
P 0375 –
CON_IP_SFF- Skalierung Drehzahl-Vorsteuerung
Scale
P 0376 –
CON_IP_TFF-
Skalierung Drehmoment-Vorsteuerung
Scale
P 0379 –
Umschaltung der Vorsteuerquellen und
CON_IP_FF-
spezielle Sollwert Formate
Mode
• Subindex 0 Position high resolution
• Subindex 1 Quelle Drehzahl-Vorsteuerwerte
• Subindex 2 Quelle Drehmoment-Vorsteuerwerte
Tabelle 12.26 ServoOne Geräteparameter
Interpolationsarten
Die Interpolationsart über den Parameter P 0370 CON_IP einstellen.
Kontrolle der Vorsteuergrößen im DriveManager 5
Es gibt 2 Arten die gesendeten externen Vorsteuergrößen im ServoOne zu überprüfen:
1. Die Objekte zur Vorsteuerung finden Sie als Geräteparameter im Sachge-
biet CANopen/EtherCAT
2. Mit dem internen Oszilloskop erfassen Sie die Größen nref_Ext (externe
Geschwindigkeitsvorsteuerung) und mref_Ext (externe Drehmoment-
vorsteuerung).
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Wert
0 – 100 % bezogen auf den Vorsteuerwert
0 – 100 % bezogen auf den Vorsteuerwert
Siehe einzelne Subindizes
0 = 32Bit Positions-Sollwert (Default)
0 = Interne Vorsteuerung (Default)
1 = Externe Vorsteuerung
0 = Interne Vorsteuerung (Default)
1 = Externe Vorsteuerung