Parametrieren Der Geräte; Canopen; Implementierte Cia Ds-301 Funktionalität; Can-Kommunikationsdienste Im Ds-301 Profil - LTI motion ServoOne Mehrachssystem Benutzerhandbuch

8 Parametrieren der Geräte -

CANopen

8.1 Implementierte CiA DS-301 Funktionalität
Das CIA DS-301 Profil bietet eine Sammlung von CAN-Kommunikationsdiensten, ohne
die Anwendung genau festzuschreiben. Auf diesen CAN-Kommunikationsdiensten
basiert das anwendungsspezifische Antriebsprofil CiA DS-402.
8.1.1

CAN-Kommunikationsdienste im DS-301 Profil

Boot-up nach DS-301 V4.01 (Guarding Boot-up über Identifier 700h).
y
y 4 variabel mappbare TxPDOs (transmission type 1 bis 240,
254 und 255 dez möglich).
y 4 variabel mappbare RxPDOs (transmission type 1 bis 240,
254 und 255 dez möglich).
Ein Emergency Object-Fehlercode nach CiA DS-402 plus herstellerspezifi-
y
scher
Fehlerort und -nummer, Betriebsstunden des Gerätes.
Ein Sync-Object. Mit Sync-Objekten synchronisiert der NMT-Master (Steu-
y
erung), die Slaves des Netzwerkes.
y NMT-Statemachine nach DS-301.
Nodeguarding und Heart beat.
y
y Bearbeitungszyklus:
Minimale Zykluszeit für PDO-Protokolle (1 ms).
Schneller eintreffende Protokolle überschreiben vorangegangene.
SDO-Protokolle und NMT-Services werden azyklisch verarbeitet.
y
Typische Bearbeitungszeiten liegen zwischen 1 und 5 ms.
y Initialisierungswerte der COB-Ids (Communication objects-Ids) nach
Predefined connection set (vordefinierte Einstellung einer Master/Slave
Verbindung).
y Zugriff auf Geräteparameter 2000h - 5FFFh (expedited/non-expedited)
Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018
8 Parametrieren der Geräte - CANopen
8.1.2 Communication objects und Objektverzeichnis
des CiA DS-301 Profils
Zentrale Instanz aller CANopen-Knoten ist, wie auch bei anderen Feldbusprotokollen,
das sogenannte Objektverzeichnis. Jedes CANopen-Gerät benötigt das sogenannte
Objektverzeichnis. Dieses Verzeichnis zeigt neben den standardisierten Einträgen, die
für das Gerät relevanten „Communication objects".
Eine komplette Übersicht der unterstützten CAN-Objekte (DS-301, CiA DS-402 und
herstellerspezifisch) des ServoOne Antriebsreglers finden Sie in der eds-Datei („Elect-
ronic data sheet", als Download im Bereich „Feldbus Geräte beschreibungs dateien" auf
http://www.lti-motion.com).
Die nachfolgende Tabelle zeigt eine Übersicht mit wichtigen DS-301 Objekten:
Objekt Objekt Name
0x1000 Device_type
0x1001 Error_register
0x1003 Pre-Defined_error_field one subentry
0x1005 COB-ID_SYNC
0x1006 Communication_cycle_period
0x1007 Synchronous_window_length
0x1008 Manufacturer device name
0x1009 Manufacturer hardware version
0x100A Manufacturer software version
0x100C Guard_time
0x100D Life_time_factor
0x1010 Store parameters
0x1011 Restore default parameters
Tabelle 8.1 Auszug Objektverzeichnis
ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
Objekt Code Typ Attr.
VAR Unsigned32 ro
VAR Unsigned8 ro
ARRAY Unsigned32 ro
VAR Unsigned32 rw
VAR Unsigned32 rw
VAR Unsigned32 rw
String
String
String
VAR Unsigned16
VAR Unsigned8
ARRAY Unsigned32 rw
ARRAY Unsigned32 rw
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