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Parametrieren der Geräte - CANopen
Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018
8.2.3
Geräteparameter
Geräteparameter über Parameternummer ansprechen.
Neben den standardisierten Objekten (nach DS-301 und CiA DS-402) hat das CANo-
pen-Profil einen Bereich für herstellerspezifische Einträge (Geräteparameter) definiert.
Dieser Bereich liegt zwischen 2000 h und 5FFF h (DS-301). Um beispielsweise den
Parameter P 0455 MOT_FNOM (Nennfrequenz des Motors) zu lesen oder zu schrei-
ben:
y
Objektindex aus 2000 h + Parameternummer (Hex) bilden.
2000 h + 1C7 h (0455 Hex) = 21C7 h
HINWEIS:
Objekte der DS-301 (1000h ... 1FFFh) und der CiA DS-402 (6000h ... 9FFFh):
y Kann der Master auch mit den Objektnummern ansprechen, auch wenn der
DriveManager diese mit Geräteparameternummern anzeigt.
y Nicht über die Herstellerspezifischen Objekte ansprechen
(Nicht empfehlenswert).
Beispiel:
Das Objekt 1000h – Device Type existiert im DS-301-Profil und als Geräteparameter
mit der Parameternummer 2011. Via CANopen (oder EtherCAT) funktioniert der Zugriff
auf 2 Arten gleichzeitig. Um den Lese-/Schreibzugriff eindeutig zu gestalten, dieses
Objekt über die profilspezifische Objektnummer 1000h (gemäß DS-301) ansprechen.
ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
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