Lageregelung (Applikationsklasse 3) - LTI motion ServoOne Mehrachssystem Benutzerhandbuch

10.5 Lageregelung (Applikationsklasse 3)

Im Systemzustand 5 „Regelung aktiv" der Betriebsart Lageregelung des Antriebs-
reglers steuern definierte Bits im Master-Steuerwort die Zustandsübergänge
(siehe Kapitel „10.2 Zustandsmaschine Antriebsregler" auf Seite 46 und 10.2.1):
Start: Systemzustand 5 „Regelung aktiv"
ZSW1 Bit 10, 13 = TRUE
Geschwindigkeit = Null
Bremsen mit Rampe
ZSW1 Bit 10, 13 = FALSE
Verfahrsatz nicht abbrechen
STW1 Bit 4 = TRUE
Verfahrsatz abbrechen Vorschubfreigabe gesetzt
STW1 Bit 4 = FALSE STW1 Bit 5 = TRUE
Verfahrsatz aktivieren
STW1 Bit 6 = Flanke
Verfahrbefehl aktiv
ZSW1 Bit 10, 13 = FALSE
und Flanke an ZSW1 Bit 12
Keine Vorschubfreigabe
STW1 Bit 1 = FALSE
Bremsen mit Rampe
Vorschubfreigabe
ZSW1 Bit 10, 13 = FALSE
STW1 Bit 1 = TRUE
Geschwindigkeit = Null
Zwischenstopp
Bild 10.4 Lageregelung (Applikationsklasse 3)
Id.-Nr.: 1108.07B.3-01
10 Betriebsarten PROFIdrive (Profil 4.1)
Referenzierung starten
Referenzierung beenden
STW1 Bit 11 = FALSE STW1 Bit 11 = TRUE
Referenzierung
läuft
ZSW1 Bit 11 = FALSE
Referenzpunkt
gesetzt
fertig
ZSW1 Bit 11 = TRUE
Flankengesteuerte
Automatische
Aktualisierung vom
Verfahrsatzaktualisierung
inaktiv STW1 Bit 13 = FALSE Verfahrsatz
Verfahrsatz
über
Flanke
Flankengesteuerte
Automatische
aktivieren
Aktualisierung vom
Verfahrsatzaktualisierung
STW1 Bit 6
aktiv STW1 Bit 13 = TRUE
Verfahrsatz
0 -> 1
oder
1 -> 0
Aktualisierung
Stand: 07/2015
Verfahrbefehl aktivieren:
1. Steuerwort Bit 4 setzen.
2. Vorschubfreigabe an Steuerwort Bit 5 setzen.
3. Flanke an Steuerwort Bit 6 setzen.
Weitere und neue Verfahrbefehle erfolgen über Steuerwort Bit 13:
1. Steuerwort Bit 13 setzen.
2. Sollposition, Positioniergeschwindigkeit oder Positionierbeschleuni-
gung ändern.
3. Neuer Verfahrbefehl erfolgt.
Ist Steuerwort Bit 13 nicht gesetzt, erfolgt der neue Verfahrbefehl über eine positive
oder negative Flanke an Steuerwort Bit 6.
Ist im Parameter 1267 (COM_DP_CtrlConfig) das Bit 6 gesetzt, erfolgt der Verfahr-
befehl bei positiver Flanke. Das entspricht dem PROFIDrive Profil 4.1.
Ist ein Verfahrbefehl aktiv und die Vorschubfreigabe wird zurückgesetzt, dann bremst
der Antrieb an einer Rampe bis zum Stillstand und geht in den Zustand Zwischenstopp
(Intermediate-Stop) über.
Der aktuelle Verfahrbefehl wird über erneutes Setzen der Vorschubfreigabe bearbeitet.
Rücksetzen des Steuerwort-Bits 4 bewirkt den Abbruch des Verfahrbefehls:
y Der Antrieb bremst auf Null und geht in den Systemzustand 5
„Regelung aktiv".
Über Steuerwort Bit 11 kann aus Systemzustand 5 eine Referenzierung
y
ausgelöst werden.
ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET
53