Parametrieren Der Geräte - Ethercat; Implementierte Ethercat-Funktionalität; Physical Layer - LTI motion ServoOne Mehrachssystem Benutzerhandbuch

9 Parametrieren der Geräte -
EtherCAT
9.1 Implementierte EtherCAT-Funktionalität
Nachfolgende Grafik zeigt die Struktur der EtherCAT-Technologie in Anlehnung an das
OSI-7-Schichtenmodell:
HTTP, FTP ...
TCP UDP
AL
IP
Application
Ethernet
Layer
EoE-Dienste
DL Mailbox EoE
Data Link
Layer
EtherCAT Data Link Layer
Bild 9.1 Struktur der EtherCAT-Technologie
Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018
9 Parametrieren der Geräte - EtherCAT
Application
(Geräteprofil CiA DS-402)
Object Dictionary
SDO PDO Mapping
CoE-Dienste
Emergency / SDO /
Process Data
SDO Information Service

Physical Layer

(Ethernet)
Physical Layer
Basiert auf der IEEE802.3/100 BaseTX Ethernet-Physik.
y
y Definiert elektrische Eigenschaften des EtherCAT-Feldbussystems, wie:
− Steckverbinder,
− Kabellänge und Eigenschaften,
− Bit-Kodierung und Bit-Timing.
Data Link Layer
Ist geteilt in „Mailbox" und „Process Data".
y
y Verbindet Netzwerkteilnehmer.
Vergibt Prioritäten an Datenpakete.
y
y Erledigt Fehlerüberwachung und Fehlerkorrekturen.
Mailbox
y Enthält alle Dienste, deren Ausführung und Inhalte nicht zeitkritisch in
Prozessdaten eingreifen.
y Nutzt den SDO-Kanal, um Servicedaten zu den Antriebsparametern zu
liefern.
Basis für EoE-Dienste und das Fehlerhandling (Emergency-Telegramme).
y
y Im ServoOne Antriebsregler implementiert (CoE):
− SDO/Abort
− Initiate SDO Download
− Download SDO Segment
− Initiate SDO Upload
− Upload SDO Segment
− Abort SDO Transfer
− Geräteparameter wählen über Objekt ID 2000 h + Parameternummer.
Emergency
y Der Emergency Dienst übermittelt Fehlermeldungen.
Im Gegensatz zum Feldbussystem CANopen (Slave sendet Fehlermeldun-
y
gen eigenständig) holt der EtherCAT-Master Fehlermeldungen ab.
Der ServoOne Antriebsregler unterstützt gemäß CiA DS-402 Geräteprofil
y
„Error Codes". Inhalt und Aufbau entnehmen Sie dem Kapitel 13.
ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
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