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Implementierte CiA DS-402-Funktionalität des Antriebsreglers
Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 11/2018
Nr.
Zustandsübergänge
Vorgang:
Operation enabled -->
Befehl „Disable voltage" vom Host empfangen.
(betriebsbereit)
9
Aktion:
Switch on disabled
Der Leistungsteil ist direkt abgeschaltet, der ungebremste Motor kann
(Einschaltsperre)
frei drehen.
Vorgang:
Switched on -->
Befehl „Quick stop" oder „Disable voltage" vom Host empfangen.
(Eingeschaltet)
10
Aktion:
Switch on disabled
Der Leistungsteil ist direkt abgeschaltet, der ungebremste Motor kann
(Einschaltsperre)
frei drehen.
Vorgang:
Operation enabled -->
Befehl „Quick stop" vom Host empfangen.
(betriebsbereit)
11
Quick stop active
Aktion:
(Schnellhalt aktiv)
„Quick stop" Funktion ist aktiv.
Vorgang:
Befehl „Quick stop" ist beendet oder „Disable voltage" vom Host
Quick stop active -->
empfangen. Ist der „Quick stop option code" auf „5" gesetzt, tritt dieser
(Schnellhalt aktiv)
12
Zustandsübergang ein (Stillstand im Zustand „Quick stop activ").
Switch on disabled
(Einschaltsperre)
Aktion:
Der Leistungsteil ist ausgeschaltet.
Vorgang:
Alle Zustände -->
„Fault" Fehlervorfall im Antriebsregler.
13
Fault reaction active
Aktion:
(Störungsreaktion aktiv)
Entsprechende Fehlerreaktion ausführen.
Vorgang:
Fault reaction active -->
Fehlerreaktion beendet.
(Störungsreaktion aktiv)
14
Aktion:
Fault
Der Antriebsregler ist deaktiviert. Der Leistungsteil ist evtl. ausgeschal-
(Fehler)
tet.
Vorgang:
Befehl „Fault reset" vom Host empfangen.
Fault -->
(Fehler)
Aktion:
15
Switch on disabled
Der Antriebsregler durchläuft den „Fault reset", bis der Fehler behoben
(Einschaltsperre)
ist. Ist der Zustand „Fault" verlassen, löscht der Host das Bit „Fault
Reset".
Beschreibung
ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
Nr.
Zustandsübergänge
Vorgang:
Befehl „Enable operation" vom Host empfangen. Dieser Zustandsüber-
gang funktioniert, wenn der „Quick stop option code" auf 5, 6, 7 oder 8
Quick stop active -->
16
gestellt ist (Siehe Kapitel 10.2.
Operation enable
Aktion:
Die Antriebsfunktion ist aktiv.
10.1.4
Bitkombinationen der Zustandsmaschine im
Statuswort 6041h
Nr.
Gerätezustand
Not ready to switch on
1
(Nicht einschaltbereit)
Switch on disabled
2
(Einschaltsperre)
Ready to switch on
3
(Einschaltbereit)
Switched on
4
(Eingeschaltet)
Operation enable
5
(Betriebsbereit)
Quick stop active
6
(Schnellhalt aktiv)
Fault reaction active
7
(Fehlerreaktion aktiv)
Fault
8
(Fehler)
Tabelle 10.1
Bitkombinationen der Gerätezustände
4 ... Bit ist irrelevant für diesen Zustand
62
Beschreibung
Statuswort 6041h
6
5
4
3
2
1
0
4
X
0
0
0
1
4
X
0
0
0
0
1
X
0
0
0
0
1
X
0
0
1
0
1
X
0
1
1
0
0
X
0
1
1
0
4
X
1
1
1
0
4
X
1
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
0
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