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Installation
8.1.2
Sensorloser RFC-S-Modus
Permanent erregter Synchronmotor ohne Positionsrückführung
Pr 00.046 {05.007} Nennstrom
Der Parameter für den Motornennstrom muss auf den maximal zulässigen Motordauerstrom gesetzt werden. Der Motornennstrom wird verwendet für:
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Stromgrenzen (mehr Informationen in Abschnitt 8.2 Stromgrenzen auf Seite 102)
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Thermischer Motorschutz bei Überlast (mehr Informationen in Abschnitt 8.3 Thermischer Motorschutz auf Seite 102)
Pr 00.042 {05.011} Anzahl der Motorpole
Der Parameter ‚Anzahl der Motorpole' gibt die Anzahl der elektrischen Umdrehungen während einer vollen mechanischen Umdrehung des Motors an.
Dieser Parameter muss richtig eingestellt sein, damit die Regelalgorithmen ordnungsgemäß funktionieren. Mit Pr 00.042 = ‚Auto' wird die Anzahl der
Motorpole auf 6 gesetzt.
Pr 00.040 {05.012} Autotune
Im sensorlosen RFC-S Modus sind drei Autotune-Prüfungen verfügbar: Ein stationäres Autotune, ein dynamisches Autotune und eine Trägheitsprüfung.
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Stationäres Autotune (Pr 00.040 {05.012} = 1)
Das stationäre Autotune misst alle für eine grundlegende Regelung erforderlichen Parameter. Bei diesen Tests werden Ständerwiderstand (05.017),
Ld (05.024), Nulllast Lq Pr 00.056 {05.072}, Maximale Totzeitkompensation (05.059) und Strom bei maximaler Totzeitkompensation (05.060) gemessen.
Ist die therm. Kompensierung des Ständerwiderstands freigegeben (05.049) = 1, wird Ständerbasistemperatur (05.048) gleich Ständertemperatur (05.046)
gesetzt. Die Parameter Ständerwiderstand (05.017) und Ld (05.024) werden dann verwendet, um Kp-Verstärkung Stromregler Pr 00.038 {04.013}
und Ki-Verstärkung Stromregler Pr 00.039 {04.014} einzurichten. Zur Durchführung eines stationären Autotune muss Pr 00.040 auf 1 gesetzt werden.
Weiterhin benötigt der Umrichter an Klemme 2 und 6 ein Freigabesignal und an Klemme 11 oder 13 ein Startsignal.
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Dynamisches Autotune (Pr 00.040 {05.012} = 2)
Im sensorlosen Modus wird, wenn das dynamische Autotune gewählt ist (Pr 00.040 = 2), anschließend ein stationäres Autotune durchgeführt.
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Trägheitstest (Pr 00.040 {05.012} = 4)
HINWEIS: Dieser Test kann nicht durchgeführt werden, wenn das Verhältnis Leerlaufinduktivität Lq Pr 00.056 {05.072} / Ld (05.024) nach einem Autotune
< 1,1 ist und Pr 05.054 {05.064} auf Vollpolläufer gesetzt ist.
Beim Trägheitstest wird die Gesamtträgheit von Last und Motor gemessen. Diese Messergebnisse werden zum Einstellen der Verstärkungen des
Drehzahlregelkreises (siehe Verstärkungen des Drehzahlregelkreises) und - falls erforderlich - beim Beschleunigen zum Bereitstellen der
Drehmomentvorsteuerung verwendet. Dieser Test liefert ungenaue Ergebnisse, wenn die Motornenndrehzahl des Motors nicht korrekt eingestellt ist oder der
Standard-Rampenmodus aktiv ist. Während des Trägheitstests wird eine Sequenz zunehmender Drehmomentniveaus an den Motor angelegt (20 %, 40 % ...
100 % des Nenndrehmoments), um den Motor bis auf 3/4 x Nenndrehzahl Pr 00.045 {05.008} zu beschleunigen und das Trägheitsmoment anhand der
Beschleunigungs-/Verzögerungszeit zu bestimmen. Bei dem Test wird versucht, die erforderliche Drehzahl innerhalb von 5 s zu erreichen. Wenn dies nicht
gelingt, wird jeweils das nächsthöhere Drehmomentniveau verwendet. Wenn 100 % Drehmoment anliegen, gestattet der Test maximal 60 s, um die
erforderliche Drehzahl zu erreichen. Falls dies nicht gelingt, wird eine Autotune-Fehlerabschaltung ausgelöst. Um die Zeitdauer des Tests zu verkürzen,
kann man das Drehmomentniveau für den Test mit Niveau d. mech. Belastungsprüfung (05.021) auf einen Wert ungleich null setzen. Wenn das Testniveau
definiert ist, wird der Test ausschließlich mit diesem definierten Testniveau ausgeführt und der Motor hat 60 s lang Zeit, um die erforderliche Drehzahl zu
erreichen. Man beachte: Wenn die Höchstdrehzahl zu einer Feldschwächung führt, ist es evtl. nicht möglich, das erforderliche Drehmomentniveau zu
erreichen, um den Motor rasch genug zu beschleunigen. In diesem Fall muss der Drehzahlsollwert verringert werden. Zur Durchführung einer
Trägheitsmessung muss Pr 00.040 auf 4 gesetzt werden. Weiterhin benötigt der Umrichter an Klemme 2 und 6 ein Freigabesignal und an Klemme 11 oder 13
ein Startsignal.
Nach dem Abschluss eines Autotune-Tests wechselt der Umrichter in den gesperrten Zustand. Der Umrichter muss in einen geregelten Sperrzustand versetzt
werden, bevor er mit dem erforderlichen Sollwert gestartet werden kann. Der Umrichter kann in einen geregelten Sperrzustand versetzt werden, indem das
Signal Safe Torque Off von den Anschlussklemmen 2 und 6 entfernt wird, der Freigabeparameter für den Umrichter (06.015) auf Aus (0) gesetzt oder der
Umrichter über das Steuerwort (Pr 06.042 und Pr 06.043) gesperrt wird.
Pr 00.038 {04.013} / Pr 00.039 {04.014} Verstärkungen der
Stromregelkreise
Proportionale (Kp) und integrale (Ki) Verstärkung bestimmen das Verhalten des Stromregelkreises bei einer Änderung des Stromsollwertes
(Drehmomentsollwerts). Bei den meisten Motoren liefern die werkseitig eingestellten Standardwerte zufriedenstellende Ergebnisse. Zum Erreichen einer
optimalen Regelung in dynamischen Anwendungen kann es notwendig werden, die Verstärkungen zu ändern. Die Proportionalverstärkung Pr 00.038
{04.013} ist der wichtigste Parameter zur Steuerung der Leistung. Bei einem stationären oder dynamischen Autotuning (siehe Autotune Pr 00.040, weiter
oben in dieser Tabelle) misst der Antrieb den Ständerwiderstand (Pr05.017) und die Streuinduktivität (Pr 05.024) des Motors und errechnet die Verstärkungen
des Stromregelkreises.
Durch diese Optimierung wird nach einer Änderung des Stromsollwertes eine Sprungantwort mit minimalem Überschwingen erreicht. Die P-Verstärkung kann
um den Faktor 1,5 erhöht werden, wodurch sich ein ähnlicher Anstieg der Bandbreite ergibt. Dies führt jedoch zu einer Sprungantwort mit ca. 12,5 %
Überschwingen. Die Gleichung für die integrale Verstärkung liefert einen ausreichenden Wert. Bei einigen Anwendungen, in denen es notwendig ist, dass die
vom Umrichter verwendeten Sollwerte dem Verlauf des magnetischen Flusses dynamisch sehr schnell folgen müssen, kann es sein, dass die integrale
Verstärkung einen sehr viel höheren Wert haben muss.
90
Elektrische
Bedienung und
Basis-
Installation
Softwarestruktur
parameter
Inbetrieb-
EtherCAT-
Verwendung
Optimierung
nahme
Schnittstelle
der SD-Karte
Legt den maximal zulässigen Motornennstrom fest
Legt die Anzahl der Motorpole fest
Digitax HD M753 Betriebsanleitung: Steuereinheit
Onboard-
Erweiterte
Hinweise zur
Diagnose
SPS
Parameter
UL-Konformität
Ausgabenummer: 3
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