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HINWEIS
Die Werte werden normalerweise als Hexadezimalwert angegeben,
darauf ist bei der Eingabe der korrekten Parameternummer zu achten.
Im obigen Beispiel müssen folgende Objekte gesetzt werden, um die
Zuordnungen der Parameter/Objekte in den PDOs zu erhalten.
Tabelle 9-3 Konfiguration der zyklischen Datenzuordnung
RxPDO1:
Objekt:
0x1600
Subindex:
0x00
Größe:
1
Wert:
3
Subindex:
0x01
Größe:
4
Wert:
0x60400010
Subindex:
0x02
Größe:
4
Wert:
0x60420010
Subindex:
0x03
Größe:
4
Wert:
0x20141520
HINWEIS
Das für die Definition des Werts eines abgebildeten Objekts verwendete
Format ist wie folgt:
Bit 0 bis 7: Länge des abgebildeten Objekts in Bit (falls eine Lücke,
Bitlänge der Lücke).
Bit 8 bis 15: Subindex des abgebildeten Objekts (falls eine Lücke, null).
Bit 16 bis 31: Index des abgebildeten Objekts (falls eine Lücke, null).
9.7.3
Konfiguration der Sync-Manager
Der Sync-Manager dient zur Steuerung der Übertragung von CANopen
PDOs über das EtherCAT-Netzwerk.
Die EtherCAT-Schnittstelle unterstützt zwei Paare von Sync-Managern.
Zusätzlich zu Sync-Manager 2 und Sync-Manager 3, die für die
synchronisierte zyklische Datenübertragung verwendet werden,
unterstützt die EtherCAT-Schnittstelle ebenfalls die nicht synchronen
Sync-Manager 4 und Sync-Manager 5, die für eine nicht synchronisierte,
zyklische Datenübertragung verwendet werden können.
Beide Sync-Manager-Paare können gleichzeitig im Parallelbetrieb
arbeiten und jedem Sync-Manager kann ein PDO (RxPDO oder TxPDO)
zugewiesen werden.
HINWEIS
Die maximale Anzahl der Mappings in einem PDO ist zwölf. Es gibt
keine Einschränkungen bezüglich der Datenlänge dieser Parameter
(d. h., in einem PDO können zwölf 32-Bit Parameter
zugeordnet werden).
Speziell für Sync-Manager 4 und Sync-Manager 5 kann die Anzahl der
Mappings bis zu zweiunddreißig betragen, wenn PDO 6 (RxPDO 6 oder
TxPDO 6) verwendet wird. Diese zusätzlichen Mappings sind nützlich
für Anwendungsfälle, in denen ein häufiger asynchroner
Datenaustausch mit geringer Priorität erfolgt.
HINWEIS
Der Master (PC/SPS) unterstützt den Sync-Manager 4 und
Sync-Manager 5 eventuell nicht. Details zur Unterstützung für
Sync-Manager 4 und Sync-Manager 5 enthält die Dokumentation des
Master-Controllers.
Die folgenden Objekte 0x1C12 - Sync-Manager 2 PDO-Zuweisung
(RxPDO) und 0x1C13 – Sync-Manager 3 PDO-Zuweisung (TxPDO)
sind erforderlich, um PDOs dem Sync-Task zuzuordnen.
Im Beispiel werden ein RxPDO zu Sync-Manager 2 und ein TxPDOs zu
Sync-Manager 3 zugeordnet.
Digitax HD M753 Betriebsanleitung: Steuereinheit
Ausgabenummer: 3
Elektrische
Bedienung und
Basis-
Installation
Softwarestruktur
parameter
TxPDO1:
Objekt:
0x1A00
Subindex:
0x00
Größe:
1
Wert:
2
Subindex:
0x01
Größe:
4
Wert:
0x60410010
Subindex:
0x02
Größe:
4
Wert:
0x60640020
Nicht verwendet
Inbetrieb-
EtherCAT-
Optimierung
nahme
Schnittstelle
Abbildung 9-4 Sync-Manager-Konfiguration
der EtherCAT-Schnittstelle
SPS
Zuweisung des RxPDO zum Sync-Manager
Um RxPDO1 der Sync-Manager 2 PDO-Zuweisung zuzuordnen,
müssen folgende Werte für die folgenden Objekte gesetzt werden:
•
Index: 0x1C12
•
Subindex: 0x00
•
Größe: 1
•
Wert: 1
Das Setzen von Objekt 0x1C12, Subindex 0 auf den Wert 1 (wie oben)
gibt an, dass ein RxPDO zur Sync-Manager-2-Zuweisung
zugeordnet wird.
•
Index: 0x1C12
•
Subindex: 0x01
•
Größe: 2
•
Wert: 0x1600
Das Setzen von Objekt 0x1C12, Subindex 1 auf den Wert 0x1600
(wie oben) ordnet RxPDO1 der Prozessdaten-
Ausgangssynchronisierung zu.
Zuweisung von TxPDO zum Sync-Manager
Um TxPDO1 der Sync-Manager 3 PDO-Zuweisung zuzuordnen,
müssen folgende Werte für die folgenden Objekte gesetzt werden:
•
Index: 0x1C13
•
Subindex: 0x00
•
Größe: 1
•
Wert: 1
Das Setzen von Objekt 0x1C13, Subindex 0 auf den Wert 1 (wie oben)
gibt an, dass ein TxPDOs der Sync-Manager-3-Zuweisung
zugeordnet wird.
•
Index: 0x1C13
•
Subindex: 0x01
•
Größe: 2
•
Wert: 0x1A00
Das Setzen von Objekt 0x1C13, Subindex 1 auf den Wert 0x1A00
(wie oben) ordnet TxPDO1 der Prozessdaten-
Eingangssynchronisierung zu.
Konfigurierung von Sync-Manager 4 und Sync-Manager 5
Wie bei der oben beschriebenen Konfiguration von Sync-Manager 2 und
Sync-Manager 3 werden die Objekte 0x1C14-Sync-Manager 4 PDO-
Zuweisung (RxPDO) und 0x1C15-Sync-Manager 5 PDO-Zuweisung
(TxPDO) verwendet, um PDOs zu nicht synchronisierten
Tasks zuzuweisen.
Sync-Manager 4 und Sync-Manager 5 benötigen Unterstützung seitens
des Masters (PC/SPS). Je nach Master müssen die den Sync-Managern
zugewiesenen PDOs eventuell von Hand für eine andere
Synchronisierungseinheit konfiguriert werden. Umfassende Angaben
zur Konfiguration des Masters finden Sie in der Dokumentation des
Master-Controllers.
Übertragen der Konfiguration in den Master
Nach der Übertragung der Konfiguration in den Master muss die LED
(bzw. müssen die LEDs) der betreffenden Anschlüsse an der
Vorderseite der EtherCAT-Schnittstelle blinken.
Die über RxPDOs in die Parameter geschriebenen Werte müssen
hiernach über das Tastenfeld des Antriebs aufrufbar sein, insofern der
Master den Slave in den Betriebszustand gesetzt hat. Auch die über das
Tastenfeld des Antriebs geänderten Parameterwerte werden im
Master aktualisiert.
Verwendung
Onboard-
Erweiterte
der SD-Karte
SPS
Parameter
0x1C12
RxPDO1
0x6040
0x6042
Pr 20.021
Steuerwort
vl_target_velocity
0x1C13
TxPDO1
0x6041
0X6064
Statuswort
Position-Istwert
Hinweise zur
Diagnose
UL-Konformität
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