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Installation
HINWEIS
Das KI-Compact Display kann angeschlossen und abgenommen
werden, während der Antrieb stromversorgt ist. Nach der Einschaltung
der Stromversorgung oder der Justierung einer Knotenadresse mit dem
Drehschalter sollte eine Verzögerung von 10 Sekunden bis zum
Abnehmen des KI-Compact Displays vom Antrieb eingehalten werden,
um sicherzustellen, dass die Station-Alias Konfigurationsdaten korrekt
übertragen wurden.
9.11
Prozessdaten-Objekte (PDOs)
Zyklische Daten werden in EtherCAT-Netzwerken mittels Prozessdaten-
Objekten oder PDOs implementiert. Für das Senden von Daten
(TxPDOs) und Empfangen von Daten (RxPDOs) werden separate
Datenobjekte verwendet. PDO-Konfigurationsobjekte sind
normalerweise im EtherCAT Master-Controller vorkonfiguriert und
werden bei der Netzwerk-Initialisierung mittels SDOs in die EtherCAT-
Schnittstelle übertragen.
9.12
Parameterzugriff mittels
Servicedaten-Objekt (SDO)
Das Servicedaten-Objekt (SDO) ermöglicht Zugriff auf alle Objekte im
EtherCAT-Objektverzeichnis und die Antriebsparameter werden wie folgt
als 0x2XXX Objekte in das Objektverzeichnis abgebildet:
Index: 0x2000 + (0x100 x S) + Menünummer
Subindex: 0x00 + Parameternummer
Zum Beispiel für Pr 20.021 wäre der Index 0x2014 und der Subindex
0x15. Die Werte werden normalerweise auf Basis 16 (Hexadezimalwert)
ausgedrückt, daher muss gewissenhaft auf die Eingabe der korrekten
Parameternummer geachtet werden.
Alle sonstigen unterstützten Einträge im Objektverzeichnis der
EtherCAT-Schnittstelle sind ebenfalls über SDOs zugänglich.
Ausführliche Angaben zur Implementierung von SDO-Übertragungen für
den betreffenden Master-Controller finden Sie in der Dokumentation des
Master-Controllers.
Bit-Parameter-Mapping
Beim Mapping von Bit-Parametern auf den Antrieb werden die
Parameter im Antrieb als 8-Bit-Wert gespeichert. Daher muss für einen
einwandfreien Betrieb zum Mapping dieser Parameter der Datentyp
SINT (Short Integer) verwendet werden.
In der folgenden Tabelle ist der Bit-Parameter-Wert des Antriebs für
einen zugehörigen Wert im EtherCAT-Master angegeben.
EtherCAT-Wert
Dezimal
-128 bis 0
1 bis 127
HINWEIS
Dies ist gegensätzlich zu anderen Optionsmodulen, bei denen ein Wert
ungleich null bewirkt, dass der Parameter auf 1 (Ein) gesetzt wird.
HINWEIS
Subindex 0 für ein beliebiges Menü gibt den höchsten für das Objekt
verfügbaren Subindex (d. h. die höchste Parameternummer) zurück.
HINWEIS
Folgende SDO-Dienste werden unterstützt:
•
SDO-Download initiieren (Schreiben)
•
SDO-Upload initiieren (Lesen)
•
SDO-Übertragung abbrechen (Fehler)
Digitax HD M753 Betriebsanleitung: Steuereinheit
Ausgabenummer: 3
Elektrische
Bedienung und
Basis-
Installation
Softwarestruktur
parameter
Parameterwert
Hex (0x)
80 bis 00
0 (Aus)
01 bis 7F
1 (Ein)
Inbetrieb-
EtherCAT-
Optimierung
nahme
Schnittstelle
9.13
CANopen over EtherCAT (CoE)
Das CoE-Protokoll über EtherCAT verwendet eine geänderte Form
des CANopen-Objektverzeichnisses. Sie ist in Tabelle 9-5 CoE-
Objektverzeichnis definiert.
Tabelle 9-5 CoE-Objektverzeichnis
Index
0x0000 bis 0x0FFF
0x1000 bis 0x1FFF
0x2000 bis 0x5FFF
0x6000 bis 0x9FFF
0xA000 bis 0xFFFF
Das Objektbeschreibungsformat beschreibt objektbezogene
Informationen wie Größe, Bereich und Beschreibungen und ist in
Tabelle 9-6 Objektbeschreibungsformat ausführlich erläutert.
Tabelle 9-6 Objektbeschreibungsformat
<index>
<object name>
Subindex 0
Zugriff: <access>
Standardwert:
<default>
Beschreibung:
<description>
Für Einträge mit Subindizes
Tabelle 9-7 Objektbeschreibungsformat mit Subindizes
<index>
<object name>
Subindex 0
Zugriff: <access>
Standardwert:
<default>
Beschreibung:
<description>
Subindex 1
Zugriff: <access>
Standardwert:
<default>
Beschreibung:
<description>
Subindex ...
Zugriff: <access>
Standardwert:
<default>
Beschreibung:
<description>
Subindex n-1
Zugriff: <access>
Standardwert:
<default>
Beschreibung:
<description>
Subindex n
Zugriff: <access>
Standardwert:
<default>
Beschreibung:
<description>
Verwendung
Onboard-
Erweiterte
der SD-Karte
SPS
Parameter
Objektverzeichnis-Bereich
Datentyp-Bereich
CoE Datenübertragungsbereich
Herstellerspezifischer Bereich
Profil-Bereich
Reservierter Bereich
Bereich: <range> Größe: <size>
Typ: <type>
Bereich: <range> Größe: <size>
Typ: <type>
Bereich: <range> Größe: <size>
Typ: <type>
Bereich: <range> Größe: <size>
Typ: <type>
Bereich: <range> Größe: <size>
Typ: <type>
Bereich: <range> Größe: <size>
Typ: <type>
Hinweise zur
Diagnose
UL-Konformität
Einheit: <unit>
Einheit: <unit>
Einheit: <unit>
Einheit: <unit>
Einheit: <unit>
Einheit: <unit>
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