Inhaltsverzeichnis
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Sicherheits-
Produkt-
Mechanische
informationen
informationen
Installation
Tabelle 9-1 EtherCAT Klemmenbeschreibungen
Pin
EtherCAT-Anschluss 1 -
IN
1
Senden +
2
Senden -
3
Empfangen +
4
Nicht verwendet
5
Nicht verwendet
6
Empfangen -
7
Nicht verwendet
8
Nicht verwendet
9.5
Netztopologie
Für EtherCAT-Netzwerke wird eine Daisy-Chain-Implementierung
empfohlen (siehe Abbildung 9-2). Es können ebenfalls sonstige
Ethernet-Netzwerktopologien angewendet werden, allerdings ist dann
gewissenhaft nachzuweisen, dass das System weiterhin innerhalb der
vom Anlagenplaner definierten Auslegungsgrenzen funktioniert.
Abbildung 9-2 EtherCAT-Schnittstelle der Daisy-Chain-
Netztopologie
Digitax HD
Master / SPS
9.6
Node-to-Node Mindestlänge
der Kabel
Die Ethernet-Norm empfiehlt keine Mindestlänge für Kabel.
Um mögliche Schwierigkeiten zu vermeiden, sollten ausreichende
Kabellängen verwendet werden, die einwandfreie Biegeradien der Kabel
ermöglichen und eine unnötige Krafteinleitung in die Stecker verhindern.
9.7
Kurzanleitung
Dieser Abschnitt enthält eine allgemeine Anleitung für das Einrichten
einer EtherCAT-Schnittstelle mit einer SPS als Master-Steuerung.
Er behandelt die grundlegenden Schritte, die erforderlich sind, um eine
zyklische Datenübertragung über das EtherCAT-Protokoll (CoE)
der EtherCAT-Schnittstelle zu realisieren.
Tabelle 9-2 PDO Test-Zuordnungen
RxPDO1
0x6040 (controlword)
Mapping 1
(16 Bit)
0x6042 (vl_target_velocity)
Mapping 2
(16 Bit)
Mapping 3
Pr 20.021 (32 Bit)
HINWEIS
Es wird dringend empfohlen, die jüngste Firmware zu verwenden,
um sicherzustellen, dass sämtliche Funktionen unterstützt werden.
Angesichts der großen Zahl unterschiedlicher Mastersteuerungen,
die CoE unterstützen, können keine Detailangaben zu einem
bestimmten Master gemacht werden. Allgemeiner Support wird vom
Lieferanten des Antriebs geleistet. Bevor Sie Ihren Lieferanten oder das
lokale Drive Centre kontaktieren, schlagen Sie bitte n Abschnitt 13
Diagnose auf Seite 238 nach und prüfen Sie, ob die SDO/PDO
Konfigurationen korrekt sind.
106
Elektrische
Bedienung und
Basis-
Installation
Softwarestruktur
parameter
Pin
EtherCAT-Anschluss 2 -
OUT
1
Senden +
2
Senden -
3
Empfangen +
4
Nicht verwendet
5
Nicht verwendet
6
Empfangen -
7
Nicht verwendet
8
Nicht verwendet
Digitax HD
Digitax HD
M753
M753
M753
Verteilte I/O
TxPDO1
0x6041 (statusword)
(16 Bit)
0x6064 (position_actual_value)
(32 Bit)
n. v.
Inbetrieb-
EtherCAT-
Verwendung
Optimierung
nahme
Schnittstelle
der SD-Karte
9.7.1
EtherCAT XML-Datei
Die EtherCAT Gerätebeschreibungsdateien werden als XML-Dateien
bereitgestellt. Diese Dateien liefern dem Master Informationen über die
EtherCAT-Schnittstelle und die Antriebskonfiguration als Hilfe zur
Konfiguration der Schnittstelle. Diese Dateien sind bei Ihrem lokalen
Drive Centre oder Lieferanten erhältlich. Sie müssen in dem vom Master
definierten Verzeichnis gespeichert werden; dies wäre z. B. bei
Verwendung von TwinCAT das Verzeichnis
C:\TwinCAT\3.1\Config\IO\EtherCAT.
HINWEIS
Der Master muss evtl. neu hochgefahren werden, um die Datei zu laden.
9.7.2
Konfigurierung der EtherCAT-Schnittstelle
für zyklische Datenübertragungen
Im Unterschied zu anderen Feldbus-Datenübertragungsprotokollen
müssen für CoE keine Modulparameter geändert werden,
um Datenübertragungen zu realisieren. Die Baudrate des Netzwerks ist
fest und dem Modul wird automatisch eine Adresse zugewiesen.
Zur Überprüfung, ob das Ethernet-Kabel korrekt an die EtherCAT-
Schnittstelle des Antriebs angeschlossen ist, dient die LED vorn an der
EtherCAT-Schnittstelle neben dem verwendeten Stecker. Wenn sie grün
leuchtet, ist eine Verbindung zum Master eingerichtet, ist die Leuchte
verlöscht, muss die Verkabelung überprüft und festgestellt werden,
ob der Master die Datenübertragungen gestartet hat.
Vom Master aus das Netzwerk scannen und sicherstellen, dass die
EtherCAT-Schnittstelle korrekt an den Master angeschlossen ist.
Wenn das Netzwerk korrekt konfiguriert ist, muss der (bzw. müssen die)
EtherCAT-Knoten in der Master-SPS angezeigt werden.
Die Ein- und Ausgabedaten festlegen, die zyklisch übertragen werden
sollen (Objekte u./o. Parameter). Zyklische Daten werden in CoE-
Netzwerken mittels Prozessdaten-Objekten oder PDOs implementiert.
Es werden separate Datenobjekte für das Empfangen (TxPDOs - vom
Slave zum Master) und Senden (RxPDOs - vom Master zum Slave)
der Daten verwendet.
Diese PDOs enthalten die zyklischen Daten (Objekte u./o. Parameter).
Es sind die RxPDOs 1, 2, 3, 5 und 6 und die TxPDOs 1, 2, 3, 5 und 6
verfügbar (weitere Informationen zu diesen PDOs einschließlich der
Standardzuordnungen finden sich in Abschnitt 9.13.2 RxPDO-Mappings
auf Seite 110 und Abschnitt 9.13.3 TxPDO Zuordnungen auf Seite 112).
Abbildung 9-3 EtherCAT PDO-Konfiguration
RxPDO1
SPS
TxPDO1
0x6041
Statuswort
RxPDO1 und TxPDO1 müssen im Master freigegeben werden.
Nach der Freigabe müssen Mappings zu den PDOs
hinzugefügt werden.
Das für die Abbildung von Objekten auf PDOs verwendete Format ist
wie folgt:
•
Index: Indexnummer des Objekts (0x0000)
•
Subindex: Subindexnummer des Objekts (0x00)
•
Größe: Von der Größe (in Byte) des Objekts abhängig,
das abgebildet werden soll (Bereich: 1-4)
Das für die Abbildung von Antriebsparametern zu PDOs verwendete
Format ist wie folgt:
•
Index: 0x2000 + (0x100 x S) + Menünummer
•
Subindex: 0x00 + Parameternummer
•
Größe: Von der Größe (in Byte) des Objekts abhängig,
das abgebildet werden soll (Bereich: 1-4)
Ein Beispiel: Pr 20.021 wäre Index 0x2014, Subindex 0x15 und die
Größe wäre 4 (der Parameter ist ein 32-Bit-Wert mit Vorzeichen).
Digitax HD M753 Betriebsanleitung: Steuereinheit
Onboard-
Erweiterte
Diagnose
SPS
Parameter
0x6040
0x6042
Pr 20.21
Steuerwort
vl_target_velocity
TxPDO6
0X6064
Pr 18.22
Pr 20.22
Position-Istwert
Ausgabenummer: 3
Hinweise zur
UL-Konformität
Digitax HD
M753
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