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Installation
Dieses Bit wird im zyklisch synchronen Positionsmodus,
zyklisch synchronen Geschwindigkeitsmodus, Interpolations-
Positionsmodus und Homing-Modus unterstützt.
Der Standardwert in mode_of_operation ist 2
(d. h. Geschwindigkeitsmodus) für einen Open-Loop-Antrieb oder -
Modus bzw. 8 (zyklisch synchroner Positionsmodus) für RFC-A oder
RFC-S (und für jede Antriebs- und Modus-Kombination,
die Lageregelung unterstützt). Er kann jederzeit geändert werden,
solange der Motor mit Nulldrehzahl stillsteht. Wenn die Betriebsart und
alle zugeordneten Daten korrekt sind, wird der Wechsel ausgeführt und
wird die neue Betriebsart im Objekt mode_of_operation_display
wiedergegeben. Ist der Modus ungültig oder sind die Daten nicht
korrekt, dann wird die Betriebsart nicht gewechselt.
Das Objekt mode_of_operation wird in allen CiA402 Zuständen gelesen,
damit die Betriebsart jederzeit geändert werden kann, was für das
Homing erforderlich ist. Bestimmte Achsen (z. B. vertikale Achsen)
müssen in Grundstellung gefahren werden und die normale
Positionierung beginnen, ohne dass der Motor stromlos gesetzt wird,
weil dies bei einer vertikalen Achse dazu führen könnte, dass ein
Werkzeug absackt und beschädigt wird oder Schäden verursacht.
Die Zustandsmaschine führt allerdings den Moduswechsel erst durch,
sobald der Motor mit Nulldrehzahl stillsteht, soweit dies bestimmt
werden kann.
Das Objekt max_motor_speed spezifiziert eine Höchstdrehzahl in U/min.
Es hat einen Standardwert, der auf den Antriebsparameter Pr 01.006
abgestimmt ist („Maximale Referenzbegrenzung", der Objektwert wird
auf den Wert von Pr 01.006 gesetzt, wenn das System hochfährt oder
Pr 01.006 expliziert geändert wird), und es wird verwendet, um diesen
Parameter zu definieren. Es wird ebenfalls skaliert und zum Setzen der
Geschwindigkeitsbegrenzung des Lageregler-Ausgangs (Pr 39.011)
verwendet. Es wird in allen CiA402 Betriebsarten angewendet.
Wenn zum Beispiel das Objekt max_motor_speed auf 6000 gesetzt ist,
wird der Lageregler-Ausgang Geschwindigkeitsbegrenzung auf einen
Wert gesetzt, der einen Grenzwert von 6000 U/min ergibt.
Die Anfangswerte der Objekte gear_ratio, feed_constant und
additional_position_loop_scaling (also die Benutzerkonfiguration in der
Systemstart-Liste) wird während des Übergangs des EtherCAT-
Betriebszustands von EINSCHALTBEREIT zu EINGESCHALTET
geprüft. Bei früheren Übergängen der CiA402 Zustandsmaschine kann
der Wert dieser Objekte jederzeit geändert werden. Der Wechsel wird
allerdings erst wirksam, wenn ein CiA402 Zustandsübergang von
EINSCHALTBEREIT zu EINGESCHALTET erfolgt.
Falls ein Verhältnis nicht angewendet werden kann, wendet das
EtherCAT-Modul keine neuen Werte auf den AMC an.
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Elektrische
Bedienung und
Basis-
Installation
Softwarestruktur
parameter
Inbetrieb-
EtherCAT-
Verwendung
Optimierung
nahme
Schnittstelle
der SD-Karte
Abbildung 9-6 CoE Zustandsmaschinen-Diagramm
(Jede Antriebs-Auslösung)
Start
0
Antrieb nicht ausgelöst
Nicht einschaltbereit
SW-Profil u. 0xFFB0
1
Pr 10.002 = 0
SW-Profil u. 0xFFB0 | 0x0040
SW-Profil u. 0xFF90 | 0x0021
Spannung deaktivieren
Herunterfahren
Spannung deaktivieren
6
Antrieb in Zustand READY setzen
10
SW-Profil u. 0xFF90 | 0x0027
9
Antrieb in Zustand RUN setzen
SW-Profil u. 0xFF90 | 0x0007
Ja
Digitax HD M753 Betriebsanleitung: Steuereinheit
Onboard-
Erweiterte
Diagnose
SPS
Parameter
Fehlerreaktion aktiv
14
SW-Profil u. 0xFFB0 | 0x000F
13
Fehler-Reset
15
Antrieb
ausgelöst?
Nein
Ja
Einschalten deaktiviert
Antrieb sperren
2
Herunterfahren
7
Einschaltbereit
Antrieb sperren
3
Einschalten
Eingeschaltet
Ausschaltung
Herunterfahren
SW-Profil u. 0xFF90 | 0x0023
4
Ausschalt-
vorgang starten
Betrieb freigeben
(betriebsart-
spezifisch)
5
Betrieb freigegeben
Ausschalten
8
16
Schnellstop
Schnellhalt starten
Betrieb freigeben
(betriebsartspezifisch)
Schnellhalt aktiv
11
Antrieb angehalten?
Im
Schnellhalt-
12
Zustand
bleiben?
Ausgabenummer: 3
Hinweise zur
UL-Konformität
Fehlerreaktion
abgeschlossen
Fehler
SW-Profil u. 0xFFB0 | 0x000F
Antrieb sperren
Nein
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