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Mechanische
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Installation
13.17 Taktfrequenz
Für Anwendungen, die eine stärkere Synchronisierung benötigen,
wird empfohlen, die automatische Taktfrequenzumschaltung des Antriebs
auszuschalten. Falls die automatische Taktfrequenzumschaltung
benötigt wird, funktioniert das Netzwerk weiter, kann sich der
Synchronisierungs-Jitter jedoch kurzzeitig während der
Frequenzumschaltung erhöhen. Um die Steuerung der automatischen
Taktfrequenzumschaltung des Antriebs auszuschalten,
den Antriebsparameter Pr 05.035 auf „Deaktiviert" (1) setzen.
13.18 „Sync Task Orun"-Auslösungen
Falls die EtherCAT-Schnittstelle die zugewiesenen Tasks nicht innerhalb
der 250 μs des synchronen Tasks fertigstellen kann, wird eine „Sync
Task Orun"-Auslösung initiiert. Eine „Sync Task Orun"-Auslösung zeigt
an, dass der Benutzer versucht, zu viele Aufgaben innerhalb des
synchronen Tasks auszuführen. Der Benutzer kann den synchronen
Task beeinflussen, indem er die Menge der zyklischen Daten verringert
oder die Antriebsregelung CiA402 deaktiviert. Zur Ausschaltung der
Antriebsregelung den Pr 3.00.033 auf Ein (1) setzen und ein Options-
Reset mittels Pr 3.00.007 durchführen.
13.19 EtherCAT AL Statuscodes
Tabelle 13-20 nennt die möglichen AL (Application Layer) Statuscodes,
die zum EtherCAT Master-Controller während der Konfiguration oder
des Betriebsmodus zurückgeliefert werden.
Tabelle 13-20 Application Layer Statuscodes
Code
Bedeutung
(0x)
0000
Kein Fehler
Kein Fehler
Es wurde kein Fehlercode
0001
Undefinierter Fehler
definiert.
Für den Vorgang nicht
0002
Kein Speicher
ausreichender Speicher
Ungültiger
Der angeforderte
0011
Zustandswechsel
Zustandswechsel
angefordert
ist ungültig
Unbekannter
Der angeforderte
0012
Zustandswechsel
Zustandswechsel
angefordert
ist unbekannt
Boot-Zustand nicht
Das Gerät unterstützt den
0013
unterstützt
BOOT-Zustand nicht.
Die übertragene Firmware-
0014
Ungültige Firmware
Anwendungsdatei ist
ungültig
Mailbox-Konfiguration
Ungültige Mailbox-
0015
entspricht nicht den
Konfiguration
erwarteten Einstellungen
Slave-Gerät geändert,
Ungültige Mailbox-
0016
Netzwerkkonfiguration
Konfiguration
jedoch unverändert
Ungültige Sync-
Nichtübereinstimmung von
0017
Manager
Länge, Adresse oder
Konfiguration
Richtung des PDO
Keine zulässigen
Keine zulässigen
0018
Eingangssignale
Eingangssignale verfügbar
verfügbar
am Slave-Gerät
Das Slave-Gerät kann
Keine zulässigen
keine zulässigen
0019
Ausgangssignale
Ausgangswerte
verfügbar
empfangen
Synchronisations-
Zu viele RxPDO Toggle-
001A
fehler
Fehler aufgetreten
Keine Prozessdaten
Sync-Manager
001B
innerhalb des definierten
Watchdog
Timeouts empfangen
Digitax HD M753 Betriebsanleitung: Steuereinheit
Ausgabenummer: 3
Elektrische
Bedienung und
Basis-
Installation
Softwarestruktur
parameter
Beschreibung
Bemerkung
Wenden Sie sich an
den Lieferanten.
Wenden Sie sich an
den Lieferanten.
Für Zustandswechsel den
Ablauf der EtherCAT-
Zustandsmaschine
einhalten
Nur die Zustandswerte der
EtherCAT
Zustandsmaschine
verwenden.
Wenden Sie sich an den
Lieferanten.
Die korrekte Firmware-
Anwendungsdatei
übertragen
Die Netzwerk-
Beschreibungsdatei durch
die korrekte Gerätedatei
ersetzen
Die alte Netzwerk-
Beschreibung des alten
Slave durch die
Beschreibung des neuen
Slave ersetzen.
Eine Neuberechnung der
EtherCAT-Konfiguration
anfordern.
Die Slave Eingabeobjekte
überprüfen
Slave Ausgabeobjekte
überprüfen
Konfiguration prüfen
Prozessdatenkonfiguration
überprüfen
Inbetrieb-
EtherCAT-
Optimierung
nahme
Schnittstelle
der SD-Karte
Code
Bedeutung
(0x)
Ungültige Sync-
001C
Manager-Typen
Ungültige Ausgangs-
001D
konfiguration
Ungültige Eingangs-
001E
konfiguration
Ungültige Watchdog-
001F
Konfiguration
Slave benötigt kalten
0020
Neustart
Slave benötigt
0021
Initialisierung
Slave benötigt
0022
PREOP
Slave benötigt
0023
SAFEOP
Ungültiges
0024
Eingangs-Mapping
Ungültiges
0025
Ausgangs-Mapping
Inkonsistente
0026
Einstellungen
Free-Run nicht
0027
unterstützt
Synchronisierung
0028
nicht unterstützt
Free-Run benötigt 3
0029
Buffer-Mode
Hintergrund
002A
Watchdog
Keine zulässige
002B
Eingangs- und
Ausgangssignale
002C Fataler Sync-Fehler
002D Fehler „Keine Sync"
Ungültige DC SYNC
0030
Konfiguration
Ungültige DC
0031
Steuersignal-
Konfiguration
0032
PLL Fehler
0033
DC Sync IO Fehler
DC Sync Timeout-
0034
Fehler
DC ungültige Sync
0035
Zykluszeit
0036
DC Sync0 Zykluszeit
0037
DC Sync1 Zykluszeit
Verwendung
Onboard-
Erweiterte
Diagnose
SPS
Parameter
Beschreibung
Der spezifizierte Sync-
Korrekten Sync-Manager
Manager-Typ ist ungültig
verwenden.
Der Sync-Manager für
Korrekten Sync-Manager
Ausgangs-Prozessdaten
verwenden.
ist ungültig
Der Sync-Manager für
Korrekten Sync-Manager
Eingangs-Prozessdaten
verwenden.
ist ungültig
Die Watchdog-
Watchdog-Einstellung
Konfiguration ist ungültig
überprüfen
Slave-Gerät benötigt
Das Slave-Gerät
kalten Neustart oder Aus-
neu starten.
und Wiedereinschaltung
Slave-Anwendung fordert
Das Slave-Gerät neu
Initialisierungs-Zustand an
initialisieren
Das Slave-Gerät
Slave-Anwendung fordert
anweisen, sich in den
PREOP-Zustand an
PREOP-Zustand zu setzen
Das Slave-Gerät
Slave-Anwendung fordert
anweisen, sich in den
SAFEOP-Zustand an
SAFEOP-Zustand
zu setzen
Ungültiges Eingangs-
Eingangs-Mapping des
Mapping-Objekt
Slave überprüfen
Ungültiges Ausgangs-
Ausgangs-Mapping des
Mapping-Objekt
Slave überprüfen
Nichtübereinstimmung der
Konfigurations-
allgemeinen Einstellungen
Einstellungen überprüfen
Free-Run vom Slave nicht
unterstützt
Synchronisierung von
Slave nicht unterstützt
Sync-Manager benötigt 3
Buffer-Mode zur
Ausführung
Hintergrund-Task
Watchdog aktiviert
Das Slave-Gerät liefert
keine zulässigen
Eingangs- und
Ausgangssignale
Den Master auf INIT und
Das Hardware
zurück auf OP setzen,
Synchronisierungssignal
damit die DCs neu
ist ausgefallen
initialisiert werden.
Hardware
Synchronisierungssignal
nicht erfasst
Konfiguration der verteilten
DC Konfiguration
Uhren ist ungültig
überprüfen
Steuersignal-Konfiguration
DC Konfiguration
der verteilten Uhren
überprüfen
ungültig
Master nicht
Verkabelung und
synchronisiert, mindestens
Synchronisierungs-
ein DC Ereignis
einstellungen überprüfen
empfangen
Vielfache Sync-Fehler:
Netzwerk-Jitter
Mindestens ein Sync-
überprüfen; Zykluszeit
Signal wurde empfangen,
erhöhen; Verteilte-Uhren-
der Slave ist jedoch nicht
Schema anwenden
länger synchronisiert
Vielfache Sync-Fehler:
DC Konfiguration
Zu viele Sync-Manager-
überprüfen
Ereignisse ausgefallen
DC Sync Zykluszeit ist
DC Konfiguration
ungültig
überprüfen
DC Sync0 Zykluszeit
DC Konfiguration
ungültig für Anwendung
überprüfen
DC Sync1 Zykluszeit
DC Konfiguration
ungültig für Anwendung
überprüfen
Hinweise zur
UL-Konformität
Bemerkung
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