Inhaltsverzeichnis
Werbung
Sicherheits-
Produkt-
Mechanische
informationen
informationen
Installation
Definitionen
•
<index>: Eine 16-Bit-Zahl mit Vorzeichen. Dies ist der Index des
Objektverzeichnis-Eintrags, angegeben als vier Hexadezimalwert-
Zeichen.
•
<access>: Der Wert beschreibt, wie auf das Objekt zugegriffen
werden kann (RW = Lesen/Schreiben, RO = Nur Lesen und WO =
Nur Schreiben).
•
<size>: Die Größe des Objekts/Subindex in Byte.
•
<unit>: Die physikalische Einheit (z. B. ms, Zähler pro Sekunde usw.).
•
<type>: Datentyp:
Größe
Datentyp
(Byte)
USINT
1
SINT
1
UINT
2
INT
2
UDINT
4
DINT
4
-2
9.13.1
CoE Datenübertragungsbereich
Der erste Objektsatz spezifiziert die allgemeinen
Kommunikationseinstellungen.
Tabelle 9-8 Gerätetyp-Objekt
0x1000
Gerätetyp
Zugriff: RO
Bereich: n. v.
Abhängig vom Antriebstyp /
Standardwert:
Modus (siehe
Beschreibung).
Das primäre CoE-Funktionsprofil ist CiA402, daher ist der Wert
dieses Objekts wie folgt definiert:
Bit 0 bis 15 (Geräteprofilnummer): 402
Bit 16 (Frequenzumrichter): x
Bit 17 (Servoantrieb): y
Bit 18 (Schrittmotor): 0
Beschreibung:
Bit 24 (DC-Antrieb - Herstellerspezifisch): 0
Bits 25-31 (Herstellerspezifisch): 0
Dieser Wert ist vom Betriebsmodus u./o. Typ des Antriebs
abhängig. Im offenen Regelkreis und RFC-A wird Bit 16 gesetzt
und Bit 17 gelöscht. Im RFC-S Modus wird Bit 17 gesetzt und Bit
16 gelöscht.
110
Elektrische
Bedienung und
Basis-
Installation
Softwarestruktur
parameter
Bereich
Beschreibung
0 bis 255
Short Integer ohne Vorzeichen
-128 bis 127
Short Integer mit Vorzeichen
0 bis 65535
Integer ohne Vorzeichen
-32768 bis
Integer mit Vorzeichen
32767
Double Integer ohne
32
0 bis 2
Vorzeichen
31
31
Double Integer mit Vorzeichen
bis 2
-1
Größe: 4 Byte
Einheit: n. v.
Typ: UDINT
Inbetrieb-
EtherCAT-
Verwendung
Optimierung
nahme
Schnittstelle
der SD-Karte
Tabelle 9-9 Identitätsobjekt
0x1018
Identitätsobjekt
Subindex 0
Zugriff: RO
Standardwert: 4
Beschreibung: Die Nummer des letzten Subindex in diesem Objekt.
Subindex 1
Zugriff: RO
Standardwert: 0x000000F9 (249)
Dieser Wert enthält die Vendor-ID der EtherCAT Technology
Beschreibung:
Group für Control Techniques (0x000000F9).
Subindex 2
Zugriff: RO
Standardwert: 0x01mmvvtt
Produktcode.
Dieser Wert enthält den Produktcode des Antriebs.
Byte0 (tt): Antriebstyp (2 = M753)
Beschreibung:
Byte1 (vv): Antriebsvariante/Abkömmling (abgeleitet von
Pr 11.028)
Byte2 (mm): Antriebsmodus (abgeleitet von Pr 11.084)
Byte3 (gg): Antriebs-Generation (0 = Unidrive SP; 1 = Unidrive M)
Subindex 3
Zugriff: RO
Standardwert: Abgeleitet von Pr S.00.002
Beschreibung: Firmwareversion des Moduls im Format major.minor.version.build
Subindex 4
Zugriff: RO
Standardwert: 0
Statt der Seriennummer des Moduls wird ein Nullwert
Beschreibung:
zurückgegeben.
9.13.2
RxPDO-Mappings
Objekte mit Indizes von 0x1600 bis 0x17FF spezifizieren Empfangs-
PDO-Mappings. Die Mappings von CiA402 sind standardmäßig
enthalten (die PDO-Abbildungen haben folgende Standardwerte).
Tabelle 9-10 RxPDO-Mappings
Abgebildete Objekt-
PDO Nr.
1
2
3
5
6
8
Die RxPDO Mapping-Objekte sind in den folgenden Tabellen definiert.
Jedes Mapping-Objekt enthält die maximale Anzahl Subindizes
(die jeweils ein auf ein PDO abgebildetes Objekt darstellen), die in der
XML-Konfigurationsdatei definiert ist (in den folgenden Beschreibungen
als „CF" bezeichnet).
HINWEIS
Je nach Antriebstyp und Betriebsart sind nicht alle RxPDO-Mappings in
der XML-Konfigurationsdatei definiert.
Digitax HD M753 Betriebsanleitung: Steuereinheit
Onboard-
Erweiterte
Diagnose
SPS
Parameter
Bereich: n. v.
Größe: 1 Byte
Typ: USINT
Bereich: n. v.
Größe: 4 Byte
Typ: UDINT
Bereich: n. v.
Größe: 4 Byte
Typ: UDINT
Bereich: n. v.
Größe: 4 Byte
Typ: UDINT
Bereich: n. v.
Größe: 4 Byte
Typ: UDINT
Abgebildete Standard-
Indizes
Objektnamen
0x6040
Steuerwort
0x6040
Steuerwort
0x6060
modes_of_operation
0x6040
Steuerwort
0x607A
target_position
0x6040
Steuerwort
0x6071
target_torque
0x6040
Steuerwort
0x6042
vl_target_velocity
0x2006:2A
Steuerwort des Antriebs
Ausgabenummer: 3
Hinweise zur
UL-Konformität
Einheit: n. v.
Einheit: n. v.
Einheit: n. v.
Einheit: n. v.
Einheit: n. v.
Werbung
Inhaltsverzeichnis
