Inhaltsverzeichnis
Werbung
Sicherheits-
Produkt-
Mechanische
informationen
informationen
Installation
9.19
Interpolierter Positionsmodus
Der interpolierte Positionsmodus ist in den Modi RFC-A und RFC-S aktiv.
Tabelle 9-73 listet die unterstützten Objekte auf:
Tabelle 9-73 Unterstützte Objekte des interpolierten
Positionsmodus
Index
0x60C0
interpolation_submode_select
0x60C1
interpolation_data_record
0x60C2
interpolation_time_period
HINWEIS
Für die Verwendung eines CiA402 Positionierungsmodus müssen
verteilte Uhren aktiviert werden. Die Nichteinhaltung dieser Vorgabe
kann bewirken, dass sich die EtherCAT-Schnittstelle in den Zustand
SAFEOPERATIONAL setzt.
9.19.1
0x60C0 Interpolation_sub-mode_select
Tabelle 9-74 0x60C0 Interpolation_sub-mode_select
0x60C0
Interpolation_sub-mode_select
Subindex 0
Zugriff: RW
Bereich: 0
Standardwert: 0 (Lineare Interpolation)
Spezifiziert den Interpolationstyp. Derzeit wird nur der
Beschreibung:
Interpolations-Submodus „lineare Interpolation" unterstützt.
9.19.2
0x60C1 Interpolation_data_record
Dieses Objekt dient zur Spezifikation der Zielposition. Lineare
Interpolation wird verwendet, um alle 250 μs Positionsanforderungswerte
zu generieren. Die Position wird in benutzerdefinierten Positionseinheiten
spezifiziert. Der Wert wird in Subindex 1 geschrieben.
Tabelle 9-75 0x60C1 Interpolation_data_record
0x60C1
Interpolation_data_record
Subindex 0
Zugriff: RO
Bereich: n. v.
Standardwert: 1
Beschreibung: Dieses Objekt dient zur Spezifikation der Zielposition.
Subindex 1
Bereich:
Zugriff: RW
0x80000000 bis
0x7FFFFFFF
Standardwert: n. v.
Beschreibung: Der Sollwert.
126
Elektrische
Bedienung und
Basis-
Installation
Softwarestruktur
parameter
Bezeichnung
Größe: 2 Byte
Einheit: n. v.
Typ: INT
Größe: 1 Byte
Einheit: n. v.
Typ: USINT
Größe: 4 Byte
Einheit: n. v.
Typ: DINT
Inbetrieb-
EtherCAT-
Verwendung
Optimierung
nahme
Schnittstelle
der SD-Karte
9.19.3
0x60C2 Interpolation_time_period
Tabelle 9-76 Interpolation_time_period
0x60C2
Interpolation_time_period
Subindex 0
Zugriff: RO
Standardwert: 2
Beschreibung: Die Nummer des letzten Subindex in diesem Objekt.
Subindex 1
Zugriff: RW
250 (die Einheiten sind vom
Standardwert:
Wert in Subindex 2 abhängig)
Die Anzahl der Zeiteinheiten, bis der Interpolator erneut startet.
Eine Zeiteinheit wird durch Subindex 2 definiert. Der Wert der
Interpolator-Zeitdauer wird überprüft, um sicherzustellen, dass er
Beschreibung:
zulässig ist. Zulässige Werte sind 250 µs, 500 µs oder jedes
Vielfache von 1 ms. Der Versuch, sonstige Werte zu schreiben,
generiert einen SDO Abbruchcode.
Subindex 2
Zugriff: RW
Standardwert: -6 (eine Zeiteinheit von 1 µs)
Dieser Wert spezifiziert die Zeiteinheit für die Interpolations-
Zeitdauer. Sub-index 2 spezifiziert den Exponenten der Einheit.
Beschreibung:
Die Zeiteinheit ist folglich 10
ermöglicht eine kürzeste Zeiteinheit von 1 µs, und eine längste
von 1 s.
Die Implementierung des interpolierten Positionsmodus ermöglicht nur
den synchronen Betriebsmodus, in dem ein festes, allgemeines
Interpolationsintervall definiert ist. Die spezifizierte Zeit muss immer ein
ganzzahliges Vielfaches der Regelkreis-Zykluszeit sein. Der Zeitdauer-
Index hat einen Mindestwert von -6 (d. h., die kleinste Zeiteinheit beträgt
Mikrosekunden); siehe Tabelle 9-77 für weitere Informationen:.
Tabelle 9-77 Einheiten der Interpolations-Zeitdauer
Wert in 0x60C2,
Subindex 2
0
1 Sekunde
-1
0,1 einer Sekunde
-2
0,01 einer Sekunde
-3
0,001 einer Sekunde
-4
0,0001 einer Sekunde
-5
0,00001 einer Sekunde
-6
0,000001 einer Sekunde
Die Zeitdauer wird überprüft, um sicherzustellen, dass sie ein
ganzzahliges Vielfaches der Regelkreis-Zykluszeit ist. Derzeit wird nur
lineare Interpolation unterstützt; dieser Typ fügt eine Verzögerung von
einer Interpolations-Zeitdauer ein.
Der Eingangspuffer hat eine maximale Größe von 1 Datensatz, und ein
Datensatz enthält eine Position in profildefinierten Einheiten. Der Puffer
ist ein FIFO-Puffer. Bei jeder Interpolator-Zeitdauer wird ein Wert aus
diesem Puffer gelesen. Die korrekte Anzahl der Datenpunkte für einen
spezifischen Interpolationsmodus wird intern gespeichert. Sobald ein
neuer Positionsbefehl geladen wird, wird der älteste Positionsbefehl aus
dem Datensatz gelöscht.
Digitax HD M753 Betriebsanleitung: Steuereinheit
Onboard-
Erweiterte
Diagnose
SPS
Parameter
Bereich: n. v.
Größe: 1 Byte
Typ: USINT
Bereich: 0 bis
Größe: 1 Byte
255
Typ: USINT
Bereich: -6 bis 0 Größe: 1 Byte
Typ: SINT
(Subindex 2)
. Der Wertebereich
Beschreibung
Ausgabenummer: 3
Hinweise zur
UL-Konformität
Einheit: n. v.
Einheit:
(Subindex-2 )
Einheit: n. v.
Werbung
Inhaltsverzeichnis
