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Tabelle 9-29 Sync-Manager 4 PDO-Zuweisungsobjekt
0x1C14
Sync-Manager 4 PDO-Zuweisung
Subindex 0
Bereich: 0 bis
Zugriff: RW
255
Standardwert: 1
Die Anzahl der diesem Sync-Manager zugewiesenen RxPDOs
Beschreibung:
(Verwendung für zyklische Prozessdaten mit niedriger Priorität).
Subindizes 1 bis (Subindex 0)
Bereich: 0x1A00
Zugriff: RW
bis 0x1BFF
Standardwert: 0
Der Objektindex eines RxPDO, der diesem Sync-Manager
Beschreibung:
zugewiesen werden soll.
Tabelle 9-30 Sync-Manager 5 PDO-Zuweisungsobjekt
0x1C15
Sync-Manager 5 PDO-Zuweisung
Subindex 0
Bereich: 0 bis
Zugriff: RW
255
Standardwert: 1
Die Anzahl der diesem Sync-Manager zugewiesenen TxPDOs
Beschreibung:
(Verwendung für zyklische Prozessdaten mit niedriger Priorität).
Subindizes 1 bis (Subindex 0)
Bereich: 0x1A00
Zugriff: RW
bis 0x1BFF
Standardwert: 0
Der Objektindex eines TxPDO, der diesem Sync-Manager
Beschreibung:
zugewiesen werden soll.
Die Sync-Manager 2 und 3 werden für deterministische zyklische
Prozessdaten mit hoher Priorität verwendet.
Die Sync-Manager 4 und 5 werden für nicht-deterministische zyklische
Prozessdaten mit niedriger Priorität verwendet. Sie unterstützen:
•
Ein Maximum von 32 x 32-Bit-Parameter, die in jedem PDO zulässig
sind, wenn PDO6 verwendet wird (Maximum von nur 12 x 32-Bit-
Parameter in den anderen PDOs).
•
Slot Parameter-Mapping (z. B. SI-Anwendungen Plus Menü 7x
Parameter)
•
Hinweis: Bei Verwendung des Slot-Parameter-Mapping muss die
Datengröße 4 Byte (32 Bit) betragen.
•
Mindest-Zykluszeit von 2 ms.
9.13.5
Signalquelle Rückmeldungs-Drehgeber
Tabelle 9-31 Signalquelle Rückmeldungs-Drehgeber
0x3000
Konfiguration des Lagerückmeldungs-Drehgebers
Subindex 0
Zugriff: RW
Bereich: 0 bis 11 Größe: 1 Byte
Standardwert: 0
Dieser Parameter spezifiziert die Quelle für die Rückmeldung des
Lagereglers und die Quelle für CiA402 Positionsrückmeldungs-
Objekte, selbst wenn keine Lageregelung erfolgt. Er hat folgenden
Wert:
0 - Die Rückmeldungs-Signalquelle des Lagereglers stimmt mit der
Rückmeldungs-Signalquelle der Antriebsmotorsteuerung überein
(in Menü 3 definiert).
1 - Rückmeldungs-Signalquelle des Antriebs, Schnittstelle P1.
Beschreibung:
2 - Rückmeldungs-Signalquelle des Antriebs, Schnittstelle P2.
3 - Slot 1 Positionsrückmeldungs-Modul, Schnittstelle P1.
4 - Slot 1 Positionsrückmeldungs-Modul, Schnittstelle P2.
5 - Slot 2 Positionsrückmeldungs-Modul, Schnittstelle P1.
6 - Slot 2 Positionsrückmeldungs-Modul, Schnittstelle P2.
11 - Sensorlos (der sensorlose Algorithmus schätzt die
Positionsrückmeldung).
Dieser Wert wird von Antrieben ohne Drehgeber-Eingang ignoriert.
Dieses Objekt wird bei einem Übergang vom EtherCAT-Zustand
Pre-Operational zum Zustand Safe-Operational gelesen.
Digitax HD M753 Betriebsanleitung: Steuereinheit
Ausgabenummer: 3
Elektrische
Bedienung und
Basis-
Installation
Softwarestruktur
parameter
Größe: 1 Byte
Einheit: n. v.
Typ: USINT
Größe: 2 Byte
Einheit: n. v.
Typ: UINT
Größe: 1 Byte
Einheit: n. v.
Typ: USINT
Größe: 2 Byte
Einheit: n. v.
Typ: UINT
Einheit: n. v.
Typ: USINT
Inbetrieb-
EtherCAT-
Optimierung
nahme
Schnittstelle
HINWEIS
Eine Änderung der Konfiguration des Lagerückmeldungs-Drehgebers
wird nur bei einem Reset eines Moduls oder dem Wechsel der
Betriebsart (0x6060) aktiv. Beim Zurücksetzen des Moduls zur
Aktivierung der Änderung kann allerdings eine „Synchronisierungs-Task
Orun" Abschaltung erfolgen.
HINWEIS
Der Wert der Objekte 0x3000 wird von Antrieben ignoriert, die keine
Lagerückmeldung unterstützen.
9.14
Ethernet over EtherCAT (EoE)
Dieses Protokoll ermöglicht, Standard-Ethernet-Meldungen und -
Protokolle über das EtherCAT-Netzwerk zu tunneln. Es handelt sich
dabei um ein EtherCAT Mailbox-Protokoll, das ein Mittel zur
Fragmentierung von Ethernet-Frames und die Weitergabe der
Fragmente in EtherCAT Datagrammen ermöglicht.
Es ist möglich, die Antriebs-Firmware des Digitax HD M753 Hosts über
EoE und den EtherCAT-Master mithilfe der Firmware-Änderungsfunktion
in Connect zu aktualisieren.
Eine Aktualisierung der Firmware der EtherCAT-Schnittstelle über den
EtherCAT-Master ist nicht möglich. Um die Firmware der EtherCAT-
Schnittstelle zu aktualisieren, muss eine Verbindung über den
KI-Compact 485 Adapter und einen isolierten „USB zu EIA-485" oder
„EIA-232 zu EIA485"-Signalwandler hergestellt werden. Ein geeigneter
„USB zu EIA-485"-Signalwandler ist beim Lieferanten des Antriebs
erhältlich (Teilenummer 4500-0096). Die Firmware der EtherCAT-
Schnittstelle kann dann mit der Firmware-Änderungsfunktion in Connect
aktualisiert werden.
HINWEIS
Wenn ein Update der Firmware-Update des Antriebs oder ein Datei-
Download über EoE ausgeführt wird, meldet die EtherCAT-Schnittstelle
evtl. eine Drive Sync Loss" Warnung und einen 'SafeOp'-Zustand.
Dieselbe Konfiguration der SPS ist notwendig, um den EoE-Tunnel
einzurichten, der die Zuordnung von IP-Adressen zu den EtherCAT-
Modulen beinhaltet und die Weiterleitung von Paketen ermöglicht.
Dieser Vorgang ist im SPS-Handbuch dokumentiert.
Außerdem ist eine gewisse zusätzliche Konfiguration der Routing-
Tabellen des PC erforderlich, damit das PC-Betriebssystem die Pakete
über die SPS weiterleiten kann. Diese Standardkonfiguration des
Netzwerk-Routing ist in jedem Fall erforderlich, wenn ein Gateway oder
Router zwischen ihm und dem Ziel-Netzwerk vorhanden ist.
9.15
Zusätzliche Skalierung
des Lageregelkreises
Für Fälle, in denen unterschiedliche Rückmeldegeräte mit
unterschiedlichen Auflösungen für den Geschwindigkeits-Regelkreis des
Antriebs und den Positions-Regelkreis erforderlich sind, wird die
Skalierung des Ausgangs des Lageregelkreises bereitgestellt.
Wenn der Wert dieser Objekte auf Nicht-Standardwerte konfiguriert ist,
werden sie auf das AMC-Skalierungsverhältnis angewendet. Der Wert
wird vereinfacht und mit dem Benutzereinheiten-Faktor des
AMC-Ausgangs multipliziert.
Um einen möglichen Überlauf des AMC-Skalierungsparameters zu
verhindern, bevor der neue Benutzereinheiten-Faktor am AMC-Ausgang
wirksam ist, wird dieser geprüft und sichergestellt, dass Zähler und
Nenner des Multiplikationsergebnisses im 1 bis 2
außerhalb des Bereichs liegen, bleiben die AMC-Skalierungswerte auf
den vorherigen Werten und schaltet das Modul mit „APLS Fehler" ab.
HINWEIS
Diese Berechnung erfolgt nur während bestimmter Zustandsübergänge.
Verwendung
Onboard-
Erweiterte
der SD-Karte
SPS
Parameter
31
-1 liegen. Falls diese
Hinweise zur
Diagnose
UL-Konformität
115
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