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Installation
Tabelle 9-15 RxPDO Mapping 6
0x1605
PDO-Mapping 6 empfangen
Subindex 0: Anzahl der abgebildeten Objekte
Zugriff: RW
Bereich: 0 bis 32 Größe: 1 Byte
Standardwert: 2
Beschreibung: Die Anzahl der in diesem PDO abgebildeten Objekte.
Subindex 1: 1. zugeordnetes Objekt
Bereich: 0 bis
Zugriff: RW
0xFFFFFFFF
0x60400010 - das CiA402
Standardwert:
Controlword (0x6040)
Die Zuordnung zu einem Objekt. Dieses hat das folgende Format:
Bit 0 - 7: Länge des abgebildeten Objekts in Bit
(falls eine Lücke, Bitlänge der Lücke).
Beschreibung:
Bit 8 - 15: Subindex des abgebildeten Objekts
(falls eine Lücke, null).
Bit 16 - 31: Index des abgebildeten Objekts (falls eine Lücke, null).
Subindex 2: 2. zugeordnetes Objekt
Bereich: 0 bis
Zugriff: RW
0xFFFFFFFF
0x60420010 - der CiA402 vl
Standardwert:
Geschwindigkeits-Sollwert
(0x6042)
Die Zuordnung zu einem Objekt mit folgendem Format:
Die Zuordnung zu einem Objekt. Dieses hat das folgende Format:
Bit 0 - 7: Länge des abgebildeten Objekts in Bit (falls eine Lücke,
Beschreibung:
Bitlänge der Lücke).
Bit 8 - 15: Subindex des abgebildeten Objekts
(falls eine Lücke, null).
Bit 16 - 31: Index des abgebildeten Objekts (falls eine Lücke, null).
Tabelle 9-16 RxPDO Mapping 8
0x1607
PDO-Mapping 8 empfangen
Subindex 0: Anzahl der abgebildeten Objekte
Zugriff: RW
Bereich: 0 bis 12 Größe: 1 Byte
Standardwert: 1
Beschreibung
Die Anzahl der in diesem PDO abgebildeten Objekte.
:
Subindex 1: 1. zugeordnetes Objekt
Bereich: 0 bis
Zugriff: RW
0xFFFFFFFF
0x20062A10 - Antriebs-
Standardwert:
Steuerwort (Pr 06.042)
Die Zuordnung zu einem Objekt. Dieses hat das folgende Format:
Bit 0 - 7: Länge des abgebildeten Objekts in Bit (falls eine Lücke
Beschreibung
erforderlich ist, Bitlänge der Lücke).
:
Bit 8 - 15: Subindex des abgebildeten Objekts
(falls eine Lücke, null).
Bit 16 - 31: Index des abgebildeten Objekts (falls eine Lücke, null).
112
Elektrische
Bedienung und
Basis-
Installation
Softwarestruktur
parameter
Einheit: n. v.
Typ: USINT
Größe: 4 Byte
Einheit: n. v.
Typ: UDINT
Größe: 4 Byte
Einheit: n. v.
Typ: UDINT
Einheit: n. v.
Typ: USINT
Größe: 4 Byte
Einheit: n. v.
Typ: UDINT
Inbetrieb-
EtherCAT-
Verwendung
Optimierung
nahme
Schnittstelle
der SD-Karte
9.13.3
TxPDO Zuordnungen
Objekte mit Indizes von 0x1A00 bis 0x1BFF spezifizieren Übertragungs-
PDO-Mappings. Die folgenden Mappings von CiA402 sind
standardmäßig enthalten.
Tabelle 9-17 TxPDO Zuordnungen
PDO-
Mapping-
Nummer
Objekt-Index
1
0x6041
0x6041
2
0x6061
0x6041
3
0x6064
0x6041
5
0x6077
0x6041
6
0x6044
8
0x200A:28
Die PDO-Mapping-Objekte sind im Folgenden definiert. Jedes Mapping-
Objekt enthält die maximale Anzahl Subindizes (der jeweils ein auf eine
PDO abgebildetes Objekt darstellt), die in der XML-Konfigurationsdatei
definiert ist.
HINWEIS
Je nach Antriebstyp und Betriebsart sind nicht alle TxPDO-Mappings in
der XML-Konfigurationsdatei definiert.
Tabelle 9-18 TxPDO-Mapping 1
0x1A00
PDO-Mapping 1 senden
Subindex 0: Anzahl der abgebildeten Objekte
Zugriff: RW
Standardwert:
1
Beschreibung: Die Anzahl der in den PDO abgebildeten Objekte.
Subindex 1: 1. zugeordnetes Objekt
Zugriff: RW
0x60410010 - das CiA402
Standardwert:
Statuswort (0x6041)
Die Zuordnung zu einem Objekt mit folgendem Format:
Bit 0 - 7: Länge des abgebildeten Objekts in Bit, ein 32-Bit-
Beschreibung:
Parameter hätte beispielsweise eine Länge von 32 oder 0x20.
Bit 8 - 15: Subindex des abgebildeten Objekts.
Bit 16 - 31: Index des abgebildeten Objekts.
Digitax HD M753 Betriebsanleitung: Steuereinheit
Onboard-
Erweiterte
Diagnose
SPS
Parameter
Mapping-Objekt-Name
Statuswort
Statuswort
modes_of_operation_display
Statuswort
position_actual_value
Statuswort
torque_actual_value
Statuswort
vl_velocity_actual_value
Statuswort des Antriebs
Bereich: 0 bis 12 Größe: 1 Byte
Typ: USINT
Bereich: 0 bis
Größe: 4 Byte
0xFFFFFFFF
Typ: UDINT
Ausgabenummer: 3
Hinweise zur
UL-Konformität
Einheit: n. v.
Einheit: n. v.
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