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Mechanische
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Installation
9.23
Zyklisch synchroner
Geschwindigkeitsmodus
Der zyklisch synchrone Geschwindigkeitsmodus wird in den
Betriebsarten RFC-A und RFC-S unterstützt.
Dieses Profil beeinflusst die Regelkreis-Zykluszeit anhand des AMC
Geschwindigkeits-Referenzwerts des Antriebs (dieser wird vom Antrieb
alle 250 μs gelesen und der AMC wird für einen Betrieb im
Geschwindigkeitsmodus konfiguriert).
Folgende Objekte werden unterstützt:
Index
606C
Geschwindigkeits-Istwert
60B1
Geschwindigkeits-Offset
60C2
interpolation_time_period
60FF
target_velocity
Das Objekt target_velocity wird bei jedem neuen Profilzyklus (der durch
die interpolation_time_period definiert wird) erneut gelesen.
Diese Geschwindigkeitsanforderung wird passend skaliert und in den
Antrieb geschrieben. Mittels Interpolation werden zusätzliche
Zwischenwerte generiert, wenn die interpolation_time_period größer als
das Intervall ist, in dem der Antrieb die festen Geschwindigkeits-
Referenzparameter liest.
9.23.1
Geschwindigkeits-Istwert
Dieses Objekt ermöglicht das Lesen des Rückmeldewerts
der Ist-Geschwindigkeit.
Tabelle 9-101 Geschwindigkeits-Istwert
0x606C
Geschwindigkeits-Istwert
Subindex 0
Bereich: -2
Zugriff: RO
31
2
-1
Standardwert: 0
Gibt den Rückmeldewert der Ist-Geschwindigkeit an.
Beschreibung
Der Wert wird in benutzerdefinierten Geschwindigkeitseinheiten
:
angegeben.
9.23.2
Target velocity
Dieses Objekt dient zur Spezifikation des Geschwindigkeits-Sollwerts.
Der Wert wird in benutzerdefinierten Einheiten angegeben.
Tabelle 9-102 Target velocity
0x60FF
Target velocity
Subindex 0
Bereich: -2
Zugriff: RW
31
2
-1
Standardwert: 0
Spezifiziert den Ziel-Geschwindigkeitswert in benutzerdefinierten
Beschreibung:
Geschwindigkeitseinheiten.
9.23.3
Geschwindigkeits-Offset
Dieses Objekt dient zur Spezifikation des Offset-Werts der
Geschwindigkeit. Der Wert wird in benutzerdefinierten Einheiten
angegeben.
Tabelle 9-103 Geschwindigkeits-Offset
0x60B1
Geschwindigkeits-Offset
Subindex 0
Bereich: -2
Zugriff: RW
31
+2
-1
Standardwert: 0
Spezifiziert den Offset-Wert der Geschwindigkeit in
benutzerdefinierten Geschwindigkeitseinheiten.
Beschreibung:
Der Ziel-Geschwindigkeitswert wird zum Offset-Wert der
Geschwindigkeit addiert und ergibt so den endgültigen
Geschwindigkeits-Referenzwert.
Digitax HD M753 Betriebsanleitung: Steuereinheit
Ausgabenummer: 3
Elektrische
Bedienung und
Basis-
Installation
Softwarestruktur
parameter
Bezeichnung
31
bis
Größe: 4 Byte
Einheit: n. v.
Typ: DINT
31
bis
Größe: 4 Byte
Einheit: n. v.
Typ: DINT
31
bis
Größe: 4 Byte
Einheit: n. v.
Typ: DINT
Inbetrieb-
EtherCAT-
Optimierung
nahme
Schnittstelle
9.24
Zyklisch synchroner
Drehmomentmodus
Der zyklisch synchrone Drehmomentmodus wirkt auf die Regelkreis-
Zykluszeit unter Verwendung der Drehmomentreferenz des Antriebs
(die vom Antrieb alle 250 μs gelesen wird).
Folgende Objekte werden unterstützt:
Index
6071
target_torque
6073
max_current
6075
motor_rated_current
6077
torque_actual_value
6078
Current actual value
60B2
Torque Offset
60C2
Interpolation_time_period
Das Objekt target_torque wird bei jedem neuen Regelkreis-Zyklus
erneut gelesen. Dieser Drehmomentwert wird durch das Objekt
max_current begrenzt (das im Hintergrund gelesen wird).
Diese Drehmomentanforderung wird passend skaliert und in die
Drehmoment-Referenz (Pr 04.008) des Antriebs geschrieben.
Mittels Interpolation werden zusätzliche Zwischenwerte generiert, wenn
die interpolation_time_period größer als das Intervall ist, in dem der
Antrieb die Drehmoment-Referenzparameter liest. Der Motornennstrom
des Antriebs (Pr 05.007 oder der zweite äquivalente Motor-
Parametersatz) wird im Hintergrund gelesen und in das Nur-Lesen-
Objekt motor_rated_current geschrieben.
9.24.1
Target torque
Dieses Objekt dient zur Spezifikation des Drehmoment-Sollwerts.
Der Wert wird in benutzerdefinierten Einheiten angegeben.
Tabelle 9-104 Target torque
0x6071
Target torque
Subindex 0
Zugriff: RW
Standardwert:
0
Spezifiziert den Drehmomentwert-Sollwert.
Beschreibung:
Der Wert ist in 0,1 % Einheiten. (z. B. ein Wert von 1000
entspricht 100,00 % in Pr 04.008).
9.24.2
Höchststrom
Dieses Objekt dient zur Spezifikation der maximalen Stromwerts.
Der Wert wird in benutzerdefinierten Einheiten angegeben.
Tabelle 9-105 Höchststrom
0x6073
Höchststrom
Subindex 0
Zugriff: RW
Standardwert: 0
Spezifiziert den Höchststrom-Wert.
Der Wert ist in 0,1 % Einheiten. (z. B. ein Wert von 1000
Beschreibung:
entspricht 100,0 % in Pr 04.007).
Dieser Wert wird ebenfalls geändert, wenn Pr 04.007
geschrieben wird.
Verwendung
Onboard-
Erweiterte
der SD-Karte
SPS
Parameter
Bezeichnung
Bereich: -32768
Größe: 2 Byte
bis 32767
Typ: INT
Bereich: 0 bis
Größe: 2 Byte
65535
Typ: UINT
Hinweise zur
Diagnose
UL-Konformität
Einheit: n. v.
Einheit: n. v.
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