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Installation
Methode 35: Homing mit der Ist-Position
Bei dieser Methode wird die Ist-Position als Grundstellung übernommen.
Für diese Methode muss das Antriebsgerät nicht in einem
betriebsbereiten eingeschalteten Zustand sein.
Verwendung von Steuerwort und Statuswort
Der Homing-Modus verwendet einige Bits des Steuerworts und
Statusworts für modusspezifische Zwecke. Tabelle 9-89 Definition von
Bit 4 und 8 des Steuerworts auf Seite 131 definiert die Werte der Bits 4
und 8 des Steuerworts.
Tabelle 9-89 Definition von Bit 4 und 8 des Steuerworts
Bit
Wert
0
Homing-Prozedur nicht starten.
4
1
Homing-Prozedur starten oder fortsetzen.
0
Freigabe Bit 4.
8
Achse gemäß konfigurierter Abbremsungs-
1
oder Schnellhalt-Rampe stoppen
Tabelle 9-90 Definition von Bit 10 und 12 des Statusworts
Bit 12
Bit 10
0
0
Homing-Prozedur wird ausgeführt.
Homing-Prozedur unterbrochen oder nicht
0
1
gestartet.
1
0
Homing ausgeführt, aber Ziel nicht erreicht.
1
1
Homing-Prozedur erfolgreich abgeschlossen.
Homing-Fehler aufgetreten, Geschwindigkeit
0
0
ist nicht 0.
Homing-Fehler aufgetreten, Geschwindigkeit
0
1
ist 0.
1
X
Reserviert.
9.21.2
Objektdefinitionen des Homing-Modus
0x3003
Homing source
Dieses Objekt gibt die konfigurierte Quelle des Homing-Schalters an,
die für die Homing-Prozedur verwendet wird. Tabelle 9-91 Homing-
Quelle auf Seite 131 spezifiziert die Objektbeschreibung.
Tabelle 9-91 Homing-Quelle
0x3003
Objekt Homing-Quelle
Subindex 0
Zugriff: RO
Bereich: n. v.
Standardwert: 2
Beschreibung: Die Nummer des letzten Subindex in diesem Objekt.
Subindex 1
Zugriff: RW
Bereich: 1 bis 6
Standardwert: 5
Beschreibung: Die Quelle des Grundstellungsschalters. Diese Angabe spezifiziert
die Nummer des Digitaleingangs/-ausgangs eines Antriebs. Der gewählte DIO
muss ebenfalls als Eingang konfiguriert werden.
Dieser Wert wird gelesen, wenn die CiA402 Homing-Betriebsart gewählt ist.
Subindex 2
Zugriff: RW
Bereich: 0 bis 1
Standardwert: 0
Beschreibung: Freeze- oder Merker-Quelle für Homing; dieser Wert wird gelesen,
wenn die CiA402 Homing-Betriebsart gewählt ist. Er hat folgenden Wert:
0 - Den Merker der für die Lagerückmeldung gewählten Rückmeldungs-
Signalquelle verwenden (siehe Objekt 0x3000).
1 - F1 Freeze der gewählten Rückmeldungs-Signalquelle
(Antrieb oder nummeriertes Optionsmodul) verwenden.
2 - F2 Freeze der gewählten Rückmeldungs-Signalquelle
(Antrieb oder nummeriertes Optionsmodul) verwenden.
Digitax HD M753 Betriebsanleitung: Steuereinheit
Ausgabenummer: 3
Elektrische
Bedienung und
Basis-
Installation
Softwarestruktur
parameter
Definition
Definition
Größe: 1 Byte
Einheit: n. v.
Typ: USINT
Größe: 1 Byte
Einheit: n. v.
Typ: USINT
Größe: 1 Byte
Einheit: n. v.
Typ: USINT
Inbetrieb-
EtherCAT-
Optimierung
nahme
Schnittstelle
0x607C Grundstellungs-Offset
Dieses Objekt gibt die konfigurierte Differenz zwischen Nullposition der
Anwendung und Grundstellung der Maschine an (die beim Homing
festgestellt wurde). Beim Homing wird die Grundstellung der Maschine
gefunden und sobald das Homing abgeschlossen ist, wird die
Nullposition durch Addition des Grundstellungs-Offset gegenüber der
Grundstellung verschoben. Alle nachfolgenden Verfahrungen auf ein
Absolutmaß werden auf diese neue Nullposition bezogen ausgeführt.
Dies ist in Abbildung 9-16 Definition des Grundstellungs-Offset auf
Seite 131 dargestellt. Der Wert dieses Objekts wird in
benutzerdefinierten Positionseinheiten angegeben. Negative Werte
geben die entgegengesetzte Richtung an.
Abbildung 9-16 Definition des Grundstellungs-Offset
Nullposition
Tabelle 9-92 Grundstellungs-Offset
0x607C
Grundstellungs-Offset
Subindex 0
Bereich:
Zugriff: RW
0x80000000 bis
0x7FFFFFFF
Standardwert: 0
Beschreibung
Offset-Wert der Grundstellung.
:
0x6098 Homing method
Dieses Objekt gibt die konfigurierte Homing-Methode an, die verwendet
werden muss. Tabelle 9-93 Homing-Methode auf Seite 131 spezifiziert
die Objektbeschreibung und Tabelle 9-94 Homing-Methoden-Werte auf
Seite 131 die Wertebereiche des Objekts.
Tabelle 9-93 Homing-Methode
0x6098
Homing-Methode
Subindex 0
Zugriff: RW
Standardwert: 0
Beschreibung: Die zu verwendende Homing-Methode.
Tabelle 9-94 Homing-Methoden-Werte
Wert
0
3
34
35
Verwendung
Onboard-
Erweiterte
der SD-Karte
SPS
Parameter
Grundstellungs
Grundstellungs-Offset
Größe: 4 Byte
Typ: DINT
Bereich: 0 - 37
Größe: 1 Byte
Typ: USINT
Definition
Keine Homing-Methode zugewiesen
Methode 3 muss verwendet werden
bis
Methode 34 muss verwendet werden
Methode 35 muss verwendet werden
Hinweise zur
Diagnose
UL-Konformität
Einheit:
Benutzerdefinierte
Positionseinheiten
Einheit: n. v.
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