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Tabelle 9-88 0x604C vl_dimension_factor
0x604C
vl_dimension_factor
Subindex 0
Zugriff: RO
Bereich: n. v.
Standardwert:
2
Beschreibung: Die Anzahl der Subindizes in diesem Objekt.
Subindex 1
Bereich: -32768
Zugriff: RW
bis +32767
Standardwert:
1
Beschreibung: vl_dimension_factor Zähler (der Wert 0 ist nicht zulässig).
Subindex 2
Bereich: -32768
Zugriff: RW
bis +32767
Standardwert:
1
Beschreibung: vl_dimension_factor Nenner (der Wert 0 ist nicht zulässig).
Das Objekt vl_target_velocity wird bei jedem neuen Profilzyklus erneut
gelesen. Es wird mit den Objekten vl_dimension_factor und
vl_setpoint_factor auf die passenden Einheiten skaliert und dann in den
voreingestellten Referenz 1 Parameter (Pr 01.021) des Antriebs
geschrieben.
Das Objekt vl_velocity_min_max wird in jedem Profilzyklus gehandhabt.
Das Objekt vl_target_velocity ist durch die Werte begrenzt, die in Objekt
vl_velocity_min_max definiert sind, das bei jedem Profilzyklus gelesen
wird. Das Objekt vl_velocity_min_max_amount wird auf
vl_velocity_min_max abgebildet.
Der Wert des Objekts vl_velocity_demand wird im Hintergrund
berechnet. Die Option liest den Wert von Parameter Pr 02.001
(Nach-Rampen-Referenz), der von U/min anhand von
vl_dimension_factor und vl_setpoint_factor in Benutzereinheiten skaliert
wurde, und schreibt den Wert in das Objekt vl_velocity_demand object.
Bei einem Closed-Loop-Antrieb wird die Geschwindigkeits-
Rückmeldung intern bei jedem Profilzyklus berechnet, auf dieselben
Einheiten wie vl_target_velocity skaliert und in das Objekt
vl_velocity_actual_value geschrieben. Bei einem Open-Loop-Antrieb
wird die geschätzte Motordrehzahl aus Pr 05.004 (Motordrehzahl)
im Hintergrund gelesen, auf die Einheiten von vl_target_velocity skaliert
und in das Objekt vl_velocity_actual_value geschrieben.
Die Objekte vl_velocity_acceleration und vl_velocity_deceleration
werden im Hintergrund gehandhabt. Sie werden gelesen, auf die
Beschleunigungseinheiten des Antriebs skaliert (je nach Betriebsmodus
des Antrieb), und in die Antriebs-Voreinstellungen Beschleunigungsrate
und Abbremsrate geschrieben. Außerdem wird bei einer Änderung der
voreingestellten Beschleunigungsrate des Antriebs das Objekt
vl_velocity_acceleration aktualisiert, und bei einer Änderung der
Abbremsrate des Antriebs (Pr 02.021) das Objekt
vl_velocity_deceleration aktualisiert.
9.21
Homing-Modus
Dieser Bereich beschreibt die Methode, nach der ein Antrieb die
Grundstellung (auch als Ursprung, Referenzpunkt oder Nullpunkt
bezeichnet) anfährt.
Abbildung 9-9 gibt die definierten Eingabeobjekte und Ausgabeobjekte
aus. Der Benutzer kann die Geschwindigkeiten, die Beschleunigung und
die Homing-Methode spezifizieren. Ein weiteres, als Home Offset
bezeichnetes Objekt ermöglicht dem Benutzer, den Nullpunkt im
Koordinatensystem des Benutzers aus der Grundstellung zu
verschieben.
Es gibt keine Ausgabedaten mit Ausnahme der Bits im Statuswort,
die den Status bzw. das Ergebnis des Homing-Prozesses und die
Anforderung an die Lageregelungskreise zurückgeben.
Digitax HD M753 Betriebsanleitung: Steuereinheit
Ausgabenummer: 3
Elektrische
Bedienung und
Basis-
Installation
Softwarestruktur
parameter
Größe: 1 Byte
Einheit: n. v.
Typ: USINT
Größe: 2 Byte
Einheit: n. v.
Typ: INT
Größe: 2 Byte
Einheit: n. v.
Typ: INT
Inbetrieb-
EtherCAT-
Optimierung
nahme
Schnittstelle
Abbildung 9-9 Homing-Funktion
Steuerwort (6040
)
h
Homing-Methode (6098
)
h
Homing-Geschwindigkeiten (6099
Homing-Beschleunigung (609A
Homing-Offset (607C
)
h
Mit der Wahl einer Homing-Methode wird das folgende Verhalten
bestimmt: Das Homing-Signal (Grundstellungsschalter),
die Betätigungsrichtung und - falls anwendbar - die Position
des Indeximpulses.
Eine Zahl in einem Kreis in Abbildung 9-10 bis Abbildung 9-15 gibt den
Code für die Auswahl dieser Grundstellung an. Die Bewegungsrichtung
wird ebenfalls angegeben.
Es sind zwei Quellen für das Homing-Signal verfügbar:
Der Grundstellungsschalter und der Indeximpuls eines Drehgebers.
9.21.1
Allgemeine Homing-Definitionen
Methode 3 und 4: Homing mit positivem Grundstellungsschalter
und Indeximpuls
Bei Verwendung der in Abbildung 9-10 Homing mit positivem
Grundstellungsschalter und Indeximpuls auf Seite 129 dargestellten
Methoden ist die Anfangsrichtung der Bewegung vom Zustand des
Grundstellungsschalters abhängig.
Die Grundstellung befindet sich dann am Indeximpuls links oder rechts
von dem Punkt, an dem der Grundstellungsschalter seinen Zustand
wechselt. Falls die Anfangsposition so angeordnet ist, dass die
Bewegungsrichtung beim Homing reversiert werden muss, befindet sich
der Punkt, an dem die Richtungsumkehr erfolgt, in einer beliebigen
Position nach einem Zustandswechsel des Grundstellungsschalters.
Abbildung 9-10 Homing mit positivem Grundstellungsschalter
und Indeximpuls
Indeximpuls
Grundstellungs-
schalter
Methode 5 und 6: Homing mit negativem Grundstellungsschalter
und Indeximpuls
Bei Verwendung der in Abbildung 9-11 Homing mit negativem
Grundstellungsschalter und Indeximpuls auf Seite 130 dargestellten
Methoden ist die Anfangsrichtung der Bewegung vom Zustand des
Grundstellungsschalters abhängig. Die Grundstellung ist dann am
Indeximpuls entweder links oder rechts von dem Punkt, an dem der
Grundstellungsschalter seinen Zustand wechselt. Falls die
Anfangsposition so angeordnet ist, dass die Bewegungsrichtung beim
Homing reversiert werden muss, befindet sich der Punkt, an dem die
Richtungsumkehr erfolgt, in einer beliebigen Position nach einem
Zustandswechsel des Grundstellungsschalters.
Verwendung
Onboard-
Erweiterte
der SD-Karte
SPS
Parameter
Statusworts (6041
)
Homing-
h
Methode
)
h
Positionsanforderungswert (6062
Hinweise zur
Diagnose
UL-Konformität
)
h
)
h
129
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