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Installation
Tabelle 9-32 Zusätzliche Skalierung des Lageregelkreises
0x3004
Zusätzliche Skalierung des Lageregelkreises
Subindex 0
Zugriff: RO
Bereich: n. v.
Standardwert:
2
Beschreibung: Die Nummer des letzten Subindex in diesem Objekt.
Subindex 1
Bereich: 1 bis
Zugriff: RW
0xFFFFFFFF
Standardwert:
1
Zähler der zusätzlichen Ausgangsskalierung des
Beschreibung:
Lageregelkreises
Subindex 2
Bereich: 1 bis
Zugriff: RW
0xFFFFFFFF
Standardwert:
1
Nenner der zusätzlichen Ausgangsskalierung des
Beschreibung:
Lageregelkreises
9.16
Verhalten bei zyklischem
Datenverlust
Wenn die Timeout-Zeitdauer in Subindex 1 auf 0 gesetzt ist,
erfolgen keine Aktionen wegen PDO-Verlust. Wenn Subindex 1 auf
einen Nicht-Nullwert gesetzt ist und länger als die Timeout-Zeitdauer
gemäß Subindex 1 auf keine zugeordneten PDOs mehr zugegriffen
wurde, erfolgt das Verhalten bei zyklischem Datenverlust.
Der Antrieb wird zuerst mithilfe des Fehlerreaktion-Optionscode-Objekts
angehalten. Während dies erfolgt, wird der Alarm wegen PDO-Verlust
gesetzt. Die Auslösung des zyklischen Datenverlustes erfolgt
entsprechend der Einstellung in Subindex 2. Es wird ebenfalls eine
Einstellung bereitgestellt, die bei Bedarf eine sofortige Auslösung des
zyklischen Datenverlustes unabhängig vom Fehlerreaktions-
Optionscode erzwingt. Die Zahl der ausgefallenen zyklischen
Datenobjekte wird gezählt und in Subindex 3 gespeichert.
Die Detektion des zyklischen Datenverlustes ist nur für die
standardmäßige Daten-Task Konfiguration (0x3006, 0x3007)
bereitgestellt.
116
Elektrische
Bedienung und
Basis-
Installation
Softwarestruktur
parameter
Größe: 1 Byte
Einheit: n. v.
Typ: USINT
Größe: 4 Byte
Einheit: n. v.
Typ: UDINT
Größe: 4 Byte
Einheit: n. v.
Typ: UDINT
Inbetrieb-
EtherCAT-
Verwendung
Optimierung
nahme
Schnittstelle
der SD-Karte
Tabelle 9-33 Verhalten bei zyklischem Datenverlust
0x3005
Verhalten bei zyklischem Datenverlust
Subindex 0
Zugriff: RO
Standardwert: 2
Beschreibung: Die Nummer des letzten Subindex in diesem Objekt.
Subindex 1
Zugriff: RW
Standardwert: 0
Die maximale Zeitdauer in ms, die zwischen Zugriffen auf
synchrone PDOs (Lesen oder Schreiben) zulässig ist.
Wenn während dieser Zeit auf kein PDO zugegriffen wird,
startet die Option die Handhabung von zyklischem Datenverlust.
Falls der Wert auf null gesetzt ist, erfolgt keine Handhabung von
zyklischem Datenverlust.
Bei einer Verwendung in Betriebsmodi, die Interpolation
bereitstellen, also eine modusspezifische Zykluszeit haben,
muss der Verlust die Dauer des maximalen Zeitzyklus aufweisen.
Beschreibung:
Die maximale Zeitdauer wird auf den Start eines Zyklus
abgestimmt.
Für eine Position-Zykluszeit von 4 ms und eine maximale
Zeitkonfiguration von 6 ms würde dies in einer Verlustdetektierung
von 2 Zyklen oder 8 ms der PDOs resultieren. Die Zeitdauer wird
immer auf den nächsten Zyklus aufgerundet. Wenn die maximale
Zeitdauer auf weniger als die Zykluszeit konfiguriert ist, wird sie
auf die Zykluszeit aufgerundet.
Für eine Dauer von 0 ms löst die Detektion des zyklischen
Datenverlustes bei keinem Verlust aus.
Subindex 2
Zugriff: RW
Standardwert: 0
Aktion bei zyklischem Datenverlust. Der Wert wählt eine Handlung
wie folgt:
0: Es erfolgt in keinem Fall eine Auslösung. Ein zyklischer
Datenverlust wird dennoch durch Initialisierung eines Motorhalts
gemäß des Fehlerreaktion-Optionscodes gehandhabt und
generiert wie oben beschrieben einen Alarm.
1: Die Auslösung durch zyklischen Datenverlust erfolgt nur,
Beschreibung:
nachdem der Motor entsprechend dem Fehlerreaktion-
Optionscode angehalten wurde, insofern der Motorhalt je nach
verwendeter Rückmeldung (falls vorhanden) erfasst werden kann.
2: Die Auslösung erfolgt sofort bei zyklischem Datenverlust (dies
impliziert, dass der Motor austrudelt und kein sonstiger Motorhalt
initiiert wird).
3: Keine Auslösung und kein Motorhalt.
Subindex 3
Zugriff: RO
Standardwert: 0
Zähler des zyklischen Datenverlusts
Liefert die Anzahl der verlorenen PDOs.
Der Zähler ist begrenzt und beendet die Zählung,
Beschreibung:
sobald 32767 ist.
Der Zähler wird bei einer Änderung des EtherCAT Profilmodus
zurückgesetzt.
HINWEIS
Es gibt zwei Mechanismen, welche die zyklische Datenübertragung
überwachen: der zyklische Datenverlust und der PDO-Verlust.
Zyklischer Datenverlust bedeutet, dass die komplette zyklische
Datenverbindung verloren geht, zum Beispiel durch Abklemmen des
EtherCAT-Kabels. PDO-Verlust bedeutet, dass ein oder mehrere PDO-
Datenpakete innerhalb eines Sync-Zyklus verloren gehen, die zyklische
Datenverbindung jedoch weiterhin aktiv bleibt.
Objekt 0x3005 konfiguriert das Verhalten bei einem zyklischen
Datenverlust. Das ermöglicht dem Benutzer, die Zeitdauer des Verlustes
zyklischer Daten zu definieren, die als zyklischer Datenverlust behandelt
werden soll, und festzulegen, welche Aktion der Antrieb in diesem Fall
ausführen soll.
Im Fall, dass die PDO-Daten nicht innerhalb des Sync-Zyklus erfasst
werden, gibt der Antrieb einen „PDOs Lost"-Alarm aus.
Digitax HD M753 Betriebsanleitung: Steuereinheit
Onboard-
Erweiterte
Diagnose
SPS
Parameter
Bereich: n. v.
Größe: 1 Byte
Typ: USINT
Bereich: 0 bis
Größe: 2 Byte
65535
Typ: UINT
Bereich: 0 bis 3
Größe: 1 Byte
Typ: USINT
Bereich: 0 bis
Größe: 2 Byte
32767
Typ: INT
Ausgabenummer: 3
Hinweise zur
UL-Konformität
Einheit: n. v.
Einheit: ms
Einheit: n. v.
Einheit: n. v.
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