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Installation
0x6099 Homing speeds
Dieses Objekt gibt die konfigurierten Geschwindigkeiten an, die für die
Homing-Prozedur verwendet werden. Die Werte müssen in
benutzerdefinierten Geschwindigkeitseinheiten eingegeben werden.
Tabelle 9-95 Homing-Geschwindigkeiten auf Seite 132 spezifiziert die
Objektbeschreibung.
Tabelle 9-95 Homing-Geschwindigkeiten
0x6099
Homing-Geschwindigkeiten
Subindex 0
Zugriff: RO
Bereich: 2
Standardwert: 2
Beschreibung: Die Nummer des letzten Subindex in diesem Objekt.
Subindex 1
Bereich: 0 bis
Zugriff: RW
0xFFFFFFFF
Standardwert: 0
Beschreibung: Geschwindigkeit bei Suche nach einem Schalter.
Subindex 2
Bereich: 0 bis
Zugriff: RW
0xFFFFFFFF
Standardwert: 0
Beschreibung: Geschwindigkeit bei Suche nach einem Nullpunkt.
0x609A Homing acceleration
Dieses Objekt gibt die konfigurierte Beschleunigung und Abbremsung
an, die für das Homing verwendet werden. Der Wert wird in
benutzerdefinierten Beschleunigungseinheiten angegeben. Tabelle 9-96
Homing-Beschleunigung auf Seite 132 spezifiziert die
Objektbeschreibung.
Tabelle 9-96 Homing-Beschleunigung
0x609A
Homing-Beschleunigung
Subindex 0
Bereich: 0 bis
Zugriff: RW
0xFFFFFFFF
Standardwert: 65536
Beschreibung
Gibt die konfigurierte Beschleunigung und Abbremsung an, die für
:
das Homing verwendet werden.
9.22
Zyklisch synchroner
Positionsmodus
Der zyklisch synchrone Positionsmodus wird in den Betriebsmodi
RFC-A und RFC-S unterstützt. Er wird nicht im offenen
Regelkreis unterstützt.
Tabelle 9-97 Zyklisch synchroner Positionsmodus
Index
0x607A
target_position
0x60C0
Interpolation_sub-mode_select
0x60C2
interpolation_time_period
HINWEIS
Für die Verwendung eines CiA402 Positionierungsmodus müssen
verteilte Uhren aktiviert werden. Die Nichteinhaltung dieser Vorgabe
kann bewirken, dass sich die EtherCAT-Schnittstelle in den Zustand
SAFEOPERATIONAL setzt.
Der zyklisch synchrone Positionsmodus stellt eine lineare Interpolation
bereit, die grundsätzlich eine Verzögerung mit der Länge eines
Positionsbefehls einfügt. Die spezifizierte Zeit muss immer ein
ganzzahliges Vielfaches der Regelkreis-Zykluszeit
sein. Der Zeitdauer-Index hat einen Mindestwert von -6 (d. h. die
kürzeste Zeiteinheit sind Mikrosekunden). Die Zeitdauer wird überprüft,
um sicherzustellen, dass sie ein ganzzahliges Vielfaches der
Regelkreis-Zykluszeit ist.
132
Elektrische
Bedienung und
Basis-
Installation
Softwarestruktur
parameter
Größe: 1 Byte
Einheit: n. v.
Typ: USINT
Größe: 4 Byte
Einheit: n. v.
Typ: UDINT
Größe: 4 Byte
Einheit: n. v.
Typ: UDINT
Einheit:
Benutzerdefinierte
Größe: 4 Byte
Beschleunigungseinh
eiten
Typ: UDINT
Bezeichnung
Inbetrieb-
EtherCAT-
Verwendung
Optimierung
nahme
Schnittstelle
der SD-Karte
Für den Lageregler wird eine Geschwindigkeits-Vorsteuerung
berechnet. Bei jeder Interpolator-Zeitdauer wird ein Wert aus dem
Objekt target_position gelesen. Die korrekte Anzahl der Datenpunkte für
die lineare Interpolation wird intern gespeichert. Beim Laden einer
neuen Zielposition wird der älteste Positionsbefehl im Datensatz
gelöscht.
9.22.1
0x607A Target_position
Dieses Objekt gibt die angesteuerte Position an, die der Antrieb im
zyklisch synchronen Positionsmodus unter Verwendung der aktuellen
Einstellungen der Motion-Control Parameter wie Geschwindigkeit,
Beschleunigung, Abbremsung, Bewegungsprofiltyp usw. anfahren soll.
Der Wert dieses Objekts wird in benutzerdefinierten Positionseinheiten
angegeben.
Tabelle 9-98 Zielposition
0x607A
Zielposition
Subindex 0
Zugriff: RW
Standardwert: n. v.
Gibt die angesteuerten Positionen an, die der Antrieb im zyklisch
Beschreibung:
synchronen Positionsmodus anfahren soll.
Tabelle 9-99 Interpolation_sub-mode_select
0x60C0
Interpolation_sub-mode_select
Subindex 0
Zugriff: RW
Standardwert: 0 (Lineare Interpolation)
Diese Angabe spezifiziert den Interpolationstyp.
Beschreibung:
Die Werte haben folgende Bedeutungen:
0 = Lineare Interpolation
Tabelle 9-100 Interpolations-Zeitdauer
0x60C2
Interpolations-Zeitdauer
Subindex 0
Zugriff: RO
Standardwert:
2
Beschreibung: Die Nummer des letzten Subindex in diesem Objekt.
Subindex 1
Zugriff: RW
Standardwert:
250
Die Anzahl der Zeiteinheiten zwischen Interpolator-Neustarts.
Eine Zeiteinheit wird durch Subindex 2 definiert. Der Wert der
Interpolator-Zeitdauer wird überprüft, um sicherzustellen, dass er
Beschreibung:
zulässig ist. Zulässige Werte sind 250 µs, 500 µs oder jedes
Vielfache von 1 ms. Die Wahl anderer Werte bewirkt eine
Fehleranzeige.
Subindex 2
Zugriff: RW
Standardwert:
-6 (eine Zeiteinheit von 1 µs)
Dieser Wert spezifiziert die Zeiteinheit für die Interpolations-
Zeitdauer. Sub-index 2 spezifiziert den Exponenten der Einheit.
Beschreibung:
Die Zeiteinheit ist folglich 10
ermöglicht eine kürzeste Zeiteinheit von 1 µs, und eine längste
von 1 s.
Digitax HD M753 Betriebsanleitung: Steuereinheit
Onboard-
Erweiterte
Diagnose
SPS
Parameter
Bereich:
Einheit:
Größe:
0x8000000 bis
Benutzerdefinierte
4 Byte
0x7FFFFFFF
Positionseinheiten
Typ: DINT
Bereich: 0 bis 0
Größe: 2 Byte
Typ: INT
Bereich: n. v.
Größe: 1 Byte
Typ: USINT
Bereich: 0 bis
Größe: 1 Byte
255
Typ: USINT
Bereich: -6 bis 0 Größe: 1 Byte
Typ: SINT
(Subindex 2)
. Der Wertebereich
Ausgabenummer: 3
Hinweise zur
UL-Konformität
Einheit: n. v.
Einheit: n. v.
Einheit:
(Subindex 2)
Einheit: n. v.
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