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Sicherheits-
Produkt-
Mechanische
informationen
informationen
Installation
9.26
Erweiterte Funktionen
9.26.1
Verteilte Uhren
Die EtherCAT-Schnittstelle unterstützt verteilte Uhren. Im Folgenden ist
das von EtherCAT verwendete Schema für eine akkurate
Zeitsynchronisation der Slave-Geräte dargestellt. Position,
Geschwindigkeit und aktuelle Regelkreise können synchronisiert
werden.
Die EtherCAT-Funktion „Verteilte Uhren" kann verwendet werden,
um ein Zeitsynchronisationssignal bereitzustellen und Antriebsdrehzahl
sowie aktuelle Tasks dadurch mit dem Netzwerk zu synchronisieren.
Der Lageregler und geeignete Motion-Funktionen werden ebenfalls mit
dem Antriebsdrehzahl-Task synchronisiert.
HINWEIS
Im CoE-interpolierten Positionsmodus wird der vom Master pro
Interpolations-Zykluszeit gelieferte Positionsbefehl verwendet, um alle
250 μs einen Positionsbefehl für den Antrieb zu generieren.
9.26.2
Unterstützung der Zeitsynchronisation
Die EtherCAT-Funktion „Verteilte Uhren" kann verwendet werden,
um ein Zeitsynchronisationssignal bereitzustellen,
damit Antriebsaufgaben (einschließlich Bewegung, Geschwindigkeit und
aktuelle Tasks) mit dem Netzwerk synchronisiert werden. Die Option
„Synchroner Task" wird ebenfalls zum Antriebssignal OPT_SYNC
synchronisiert.
Falls möglich, liefert die Ethernet-Schnittstelle ein
Synchronisierungssignal, das sich für das längste Intervall des
zyklischen Tasks des Antriebs eignet (was natürlich ebenfalls die Tasks
mit höherer Dauer synchronisiert, falls sie phasenstarr mit dem
kürzesten Task gekoppelt sind).
Die Bewegungs- und Geschwindigkeits-Regelkreise des Antriebs
werden alle 250 μs ausgeführt, was mit den OPT_SYNC Flanken
übereinstimmt. Dies wird im Folgenden als Regelkreis-Zyklus
bezeichnet. Die Synchronisierung muss bei Verwendung der
Betriebsarten Zyklisch Sync oder Interpolierte Position aktiviert werden;
andernfalls wird eine Fehlermeldung generiert. Diese Modi haben eine
von der Interpolations-Zykluszeit abhängige Betriebsmodus-Zykluszeit;
andere Modi haben eine auf den synchronen Task (250 μs) abgestimmte
Betriebsmodus-Zykluszeit.
Alle Betriebsmodus-Zyklen werden mit jeder Betriebsmodus-Zykluszeit
phasengleich mit den Synchronisierungs-Ereignissen neu gestartet.
Falls die Synchronisierung eingeschaltet ist, startet der Betriebsmodus
die Ausführung nicht, bevor das erste Synchronisierungs-Ereignis
erfolgt. Falls die Synchronisierung verloren geht, wird eine
Fehlermeldung generiert und erfolgt die standardmäßige EtherCAT-
Aktion für dieses Ereignis.
Zyklisch gehandhabte Befehls- und Rückmeldewerte werden zu
festgelegten Zeiten im Zyklus gelesen. Von jedem Zyklus
(Betriebsmodus oder Regelkreis) gehandhabte bzw. verwendete
Befehlswerte werden vom Objektverzeichnis im Task direkt vor dem
kritischen Aktualisierungszeitraum des Antriebs im Cache
zwischengespeichert. Alle während eines Zyklus gelesenen
Rückmeldewerte werden für den Zyklus passend skaliert, im Cache
zwischengespeichert und dann in das Objektverzeichnis des Tasks
geschrieben, der direkt nach dem kritischen Aktualisierungszeitraum
des Antriebs ansteht. Rückmeldewerte, die intern zwischen Regelkreis-
Zyklen wechseln (diese Objekte werden jedoch nur bei jedem
Profilzyklus aktualisiert), werden aus dem letzten Regelkreis-Zyklus im
Betriebsmodus-Zyklus gelesen. PDO-Daten werden während des
kritischen Aktualisierungszeitraums des Antriebs am Anfang jedes
Betriebsmodus-Zyklus aus den Sync-Manager Speicherbereichen in das
Objektverzeichnis und aus dem Objektverzeichnis in diese
Speicherbereiche kopiert.
136
Elektrische
Bedienung und
Basis-
Installation
Softwarestruktur
parameter
Inbetrieb-
EtherCAT-
Verwendung
Optimierung
nahme
Schnittstelle
der SD-Karte
Auf Antriebsparameter abgebildete PDO-Daten (allerdings keine
Parameter, auf die bei Inter-Option-Datenübertragungen oder eCMP
zugegriffen wird) werden während des kritischen
Aktualisierungszeitraums am Anfang jedes Regelkreis-Zyklus in diese
Parameter geschrieben. Dieses Verhalten kann über die erweiterten
zyklischen Daten-Konfigurationsobjekte geändert werden.
Abbildung 9-17 Profilzyklus-Timing
250 μs OptSync
Interrupt-Dauer
Sync Waveform
des Antriebs
(OptSync)
Profilzyklen
62,5 μs*
Regelkreis-Zyklen
(momentanes
Drehmoment)
Kritischer Task
(Task-Länge variiert je
nach Menge der
ausgetauschten Daten)
Vor-kritischer Task
(Task-Länge variiert je
nach Menge der
ausgetauschten Daten).
70 μs*
Nach-kritischer Task
(Task-Länge variiert je
nach Menge der
ausgetauschten Daten).
Nach Abschluss
der kritischen
Aktualisierung
des Antriebs.
9.27
Unterstützung des EtherCAT-
Protokolls
Folgende Protokolle werden unterstützt:
•
Vier Sync-Manager. Zwei werden für das Mailbox-Protokoll
(nicht-zyklische-Daten) und zwei werden für Prozessdaten
(zyklische Daten) verwendet.
•
Verteilte Uhren.
•
CANopen over EtherCAT (CoE).
Digitax HD M753 Betriebsanleitung: Steuereinheit
Onboard-
Erweiterte
Diagnose
SPS
Parameter
*Diese Zeitdauer variiert je nach Antriebsfrequenz
(die sich während des Betriebs ändern kann,
um die Temperatur des Antriebs zu verringern)
75 μs*
75 μs*
70 μs*
70 μs*
Ausgabenummer: 3
Hinweise zur
UL-Konformität
75 μs*
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