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Installation
Tabelle 9-23 TxPDO-Mapping 8
0x1A07
PDO-Mapping 8 senden
Subindex 0: Anzahl der abgebildeten Objekte
Zugriff: RW
Bereich: 0 bis 12 Größe: 1 Byte
Standardwert: 1
Beschreibung: Die Anzahl der in diesem PDO abgebildeten Objekte.
Subindex 1: 1. zugeordnetes Objekt
Bereich: 0 bis
Zugriff: RW
0xFFFFFFFF
0x200A2810 - Antriebs-
Standardwert:
Statuswort (Pr 10.040)
Die Zuordnung zu einem Objekt mit folgendem Format:
Die Zuordnung zu einem Objekt. Dieses hat das folgende Format:
Bit 0 - 7: Länge des abgebildeten Objekts in Bit
Beschreibung:
(falls eine Lücke erforderlich ist, Bitlänge der Lücke).
Bit 8 - 15: Subindex des abgebildeten Objekts
(falls eine Lücke, null).
Bit 16 - 31: Index des abgebildeten Objekts (falls eine Lücke, null).
9.13.4
Sync-Manager Konfiguration
Die Sync-Manager sind Hilfsmittel in EtherCAT, um Zugriffsattribute für
unterschiedliche Speicherbereiche zu definieren und der Anwendung
einen Trigger oder eine Meldung zu übermitteln, wenn auf den Speicher
zugegriffen wird. Folgende Objekte spezifizieren, wie die Sync-Manager
(und damit die zugehörigen Speicherbereiche) vom CoE-Protokoll
verwendet werden.
Tabelle 9-24 Sync-Manager Kommunikationstyp-Objekt
0x1C00
Sync-Manager Kommunikationstyp
Subindex 0 - Anzahl der verwendeten Sync-Manager Kanäle
Zugriff: RO
Bereich: n. v.
Standardwert: 6
Die Anzahl der vom CoE-Protokoll verwendeten Sync-Manager
Beschreibung:
Protokolle.
Subindex 1 - Verwendung von Sync-Manager 0
Zugriff: RO
Bereich: n. v.
Standardwert: 1
Sync-Manager 0 wird von CoE als Mailbox-Empfangskanal
Beschreibung:
verwendet (Master zu Slave).
Subindex 2 - Verwendung von Sync-Manager 1
Zugriff: RO
Bereich: n. v.
Standardwert: 2
Sync-Manager 1 wird von CoE als Mailbox-Sendekanal
Beschreibung:
verwendet (Slave zu Master).
Subindex 3 - Verwendung von Sync-Manager 2
Zugriff: RO
Bereich: n. v.
Standardwert: 3
Sync-Manager 2 wird von CoE als Prozessdatenausgang
Beschreibung:
verwendet (RxPDOx - Master zu Slave).
Subindex 4 - Verwendung von Sync-Manager 3
Zugriff: RO
Bereich: n. v.
Standardwert: 4
Sync-Manager 3 wird von CoE als Prozessdateneingang
Beschreibung:
verwendet (TxPDOs - Slave zu Master).
Subindex 5 - Verwendung von Sync-Manager 4
Zugriff: RO
Bereich: n. v.
Standardwert: 3
Sync-Manager 4 wird von CoE als Prozessdatenausgang
Beschreibung:
verwendet (RxPDOx - Master zu Slave).
Subindex 6 - Verwendung von Sync-Manager 5
Zugriff: RO
Bereich: n. v.
Standardwert: 4
Sync-Manager 5 wird von CoE als Prozessdateneingang
Beschreibung:
verwendet (TxPDOs - Slave zu Master).
114
Elektrische
Bedienung und
Basis-
Installation
Softwarestruktur
parameter
Einheit: n. v.
Typ: USINT
Größe: 4 Byte
Einheit: n. v.
Typ: UDINT
Größe: 1 Byte
Einheit: n. v.
Typ: USINT
Größe: 1 Byte
Einheit: n. v.
Typ: USINT
Größe: 1 Byte
Einheit: n. v.
Typ: USINT
Größe: 1 Byte
Einheit: n. v.
Typ: USINT
Größe: 1 Byte
Einheit: n. v.
Typ: USINT
Größe: 1 Byte
Einheit: n. v.
Typ: USINT
Größe: 1 Byte
Einheit: n. v.
Typ: USINT
Inbetrieb-
EtherCAT-
Verwendung
Optimierung
nahme
Schnittstelle
der SD-Karte
Tabelle 9-25 Sync-Manager 0 PDO-Zuweisungsobjekt
0x1C10
Sync-Manager 0 PDO-Zuweisung
Subindex 0
Zugriff: RO
Standardwert: 0
Anzahl der zugewiesenen PDOs. Der Sync-Manager
Beschreibung:
„Mailbox empfangen" kann keine zugewiesenen PDOs besitzen.
Tabelle 9-26 Sync-Manager 1 PDO-Zuweisungsobjekt
0x1C11
Sync-Manager 1 PDO-Zuweisung
Subindex 0
Zugriff: RO
Standardwert: 0
Anzahl der zugewiesenen PDOs. Der Sync-Manager
Beschreibung:
„Mailbox senden" kann keine zugewiesenen PDOs besitzen.
Tabelle 9-27 Sync-Manager 2 PDO-Zuweisungsobjekt
0x1C12
Sync-Manager 2 PDO-Zuweisung
Subindex 0
Zugriff: RW
Standardwert: 1
Die Anzahl der diesem Sync-Manager zugewiesenen RxPDOs
Beschreibung:
(Verwendung als Prozessdatenausgang).
Subindizes 1 bis (Subindex 0)
Zugriff: RW
Ein definiertes RxPDO-
Standardwert:
Mapping
Der Objektindex eines RxPDO, der diesem Sync-Manager
zugewiesen werden soll. Die diesem Objekt zugewiesene
Standard-RxPDO ist von Antriebstyp und Betriebsart abhängig.
Beschreibung:
Zum Beispiel für M753 im offenen Regelkreis ist diese
standardmäßig dem RxPDO-Mapping 6 (vl_target_velocity und
controlword) zugewiesen, der betreffende Hexadezimalwert ist
0x1605.
Tabelle 9-28 Sync-Manager 3 PDO-Zuweisungsobjekt
0x1C13
Sync-Manager 3 PDO-Zuweisung
Subindex 0
Zugriff: RW
Standardwert:
1
Die Anzahl der diesem Sync-Manager zugewiesenen TxPDOs
Beschreibung:
(Verwendung als Prozessdateneingang).
Subindizes 1 bis (Subindex 0)
Zugriff: RW
Ein definiertes TxPDO-
Standardwert:
Mapping
Der Objektindex eines TxPDO, der diesem Sync-Manager
zugewiesen werden soll. Der diesem Objekt zugewiesene
Standard-TxPDO ist von Antriebstyp und Betriebsart abhängig.
Beschreibung:
Zum Beispiel für M753 im offenen Regelkreis ist diese
standardmäßig dem TxPDO-Mapping 6 (vl_target_velocity und
Controlword) zugewiesen, der betreffende Hexadezimalwert ist
0x1A05.
Digitax HD M753 Betriebsanleitung: Steuereinheit
Onboard-
Erweiterte
Diagnose
SPS
Parameter
Bereich: n. v.
Größe: 1 Byte
Typ: USINT
Bereich: n. v.
Größe: 1 Byte
Typ: USINT
Bereich: 0 bis
Größe: 1 Byte
255
Typ: USINT
Bereich: 0x1600
Größe: 2 Byte
bis 0x17FF
Typ: UINT
Bereich: 0 bis
Größe: 1 Byte
255
Typ: USINT
Bereich: 0x1A00
Größe: 2 Byte
bis 0x1BFF
Typ: UINT
Ausgabenummer: 3
Hinweise zur
UL-Konformität
Einheit: n. v.
Einheit: n. v.
Einheit: n. v.
Einheit: n. v.
Einheit: n. v.
Einheit: n. v.
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