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Installation
9.17
Unterstützung für das Antriebsprofil
(CiA402)
Die EtherCAT-Schnittstelle unterstützt folgende Modi des CiA402-
Profils:
•
Homing-Modus
•
Zyklisch synchroner Positionsmodus
•
Interpolierter Positionsmodus
•
vl Geschwindigkeitsmodus
•
Zyklisch synchroner Geschwindigkeitsmodus
•
Zyklisch synchroner Drehmomentmodus
9.17.1
0x6040 Controlword
Dies ist die primäre Methode zur Steuerung des Verhaltens des
Antriebs, also z. B. von Einschaltung, Ausschaltung, Reset usw.
Tabelle 9-34 beschreibt das Format des Steuerworts. Die einzelnen Bits
werden in Kombinationen verwendet (siehe Tabelle 9-35), um den
Antrieb schrittweise durch die in Abbildung 9-6 beschriebene
Zustandsmaschine zu leiten.
Tabelle 9-34 Steuerwort
0x6040
Steuerwort
Bereich: 0 bis
Zugriff: RW
65535
Standardwert: n. v.
Beschreibung: Primäre Methode zur Steuerung des Verhaltens des Antriebs.
15
14
13
12
11
10
9
Reserviert
ila
r
oms
LEGENDE: ms = Herstellerspezifisch; r = Reserviert;
oms = Betriebsartspezifisch; H = Halt; fr = Fehler-Reset;
hos = Homing-Funktion Start; eo = Freigabe; qs = Schnellhalt;
ev = Spannungsversorgung aktivieren; so = Einschaltung
Tabelle 9-35 Befehlscodierung
Befehl
Bit 7
Herunterfahren
0
Einschaltung
0
Einschaltung + Freigabe
0
Spannung deaktivieren
0
Schnellhalt
0
Ausschalten
0
Betrieb freigeben
0
Fehler-Reset
HINWEIS: Automatischer Übergang zum Betriebsfreigabe-Zustand nach
Ausführung der SWITCHED ON Zustandsfunktion.
9.17.2
0x6041 Statuswort
Liefert Rückmeldung über den aktuellen Betriebszustand des Antriebs.
Tabelle 9-36 beschreibt das Format des Statusworts und illustriert,
wie die einzelnen Status-Wort-Bits kombiniert werden, um den aktuellen
Zustand des Antriebs darzustellen.
Tabelle 9-36 Bit-Funktionen des Statusworts
15
14
13
12
11
10
9
ms
ha
ila
tr
rm
LEGENDE: ms = Herstellerspezifisch; ha = Grundstellung angefahren;
oms = Betriebsartspezifisch ila = Interne Begrenzung aktiv;
tr = Zielpunkt erreicht; rm = Remote; w = Warnung;
sod = Einschaltsperre; qs = Schnellhalt; ve = Spannung Ein;
f = Fehler; oe = Betriebsart aktiviert; so = Eingeschaltet;
rtso = Einschaltbereit
Digitax HD M753 Betriebsanleitung: Steuereinheit
Ausgabenummer: 3
Elektrische
Bedienung und
Basis-
Installation
Softwarestruktur
parameter
Größe: 2 Byte
Einheit: n. v.
Typ: UINT
8
7
6
5
4
3
2
h
fr
oms
hos
eo
qs
Bits des Steuerworts
Bit 3
Bit 2
Bit 1
X
1
1
0
1
1
1
1
1
X
X
0
X
0
1
0
1
1
1
1
1
X
X
X
8
7
6
5
4
3
2
ms
w
sod
qs
ve
f
oe
Inbetrieb-
EtherCAT-
Optimierung
nahme
Schnittstelle
Tabelle 9-37 Zustandscodierung
Statuswort
xxxx xxxx x0xx 0000b
xxxx xxxx x1xx 0000b
xxxx xxxx x01x 0001b
xxxx xxxx x01x 0011b
xxxx xxxx x01x 0111b
xxxx xxxx x00x 0111b
xxxx xxxx x0xx 1111b
xxxx xxxx x0xx 1000b
Wenn das Statuswort bei Verwendung von CoE zur Regelung der
Motorposition einen Fehler wegen einer Antriebsauslösung meldet,
muss zum Quittieren des Fehlers der Fehler-Reset-Befehl ausgeführt
werden. Wird der Antrieb über das Tastenfeld zurückgesetzt, dann
erfolgt kein Reset des Statusworts und es wird weiterhin ein
Fehlerzustand angezeigt.
9.18
Allgemeine Profilfunktionen
9.18.1
Sequenzregelung
Folgende Objekte zur Steuerung des Antriebs werden unterstützt:
Tabelle 9-38 Von der Sequenzregelung unterstützte Objekte
Index
6040
Steuerwort
1
0
6041
Statuswort
ev
so
605B
shutdown_option_code
605C
disable_operation_option_code
605A
quick_stop_option_code
605D
halt_option_code
605E
fault_reaction_option_code
6060
modes_of_operation
6061
modes_of_operation_display
Bit 0
6080
max_motor_speed
0
6084
profile_deceleration
1
6085
quick_stop_deceleration
1
6502
supported_drive_modes
X
X
Das Verhalten der Sequenzregelung ist in Abbildung 9-6 auf Seite 118
1
dargestellt. Diese Zustandsmaschine gibt an, wie der Antrieb gesteuert
1
wird. Das Statuswort ist im Diagramm zu „SW" abgekürzt.
Der Anfangszustand der CiA402 Zustandsmaschine ist „NICHT
X
EINSCHALTBEREIT". Das Modul muss im EtherCAT-Zustand
„Operational" sein, damit weitere Zustandsübergänge erfolgen können.
Falls sich das Modul in den Zustand „Pre-Operational" zurücksetzt,
wenn sich die CiA402 Zustandsmaschine im Zustand
EINSCHALTSPERRE, EINSCHALTBEREIT, EINGESCHALTET,
BETRIEBSART AKTIVIERT oder SCHNELLHALT AKTIV befindet,
bewirkt die Option den Übergang in den Zustand NICHT
EINSCHALTBEREIT. Dies impliziert, dass der Antrieb entsprechend den
konfigurierten Stoppverfahrens anhält und gesperrt wird, nachdem der
Motor angehalten hat.
Im Zustand SCHNELLHALT AKTIV definiert die aktuell gewählte
1
0
Betriebsart, wie ein Schnellhalt gehandhabt werden muss. Nachdem der
so
rtso
Antrieb (mit der im Objekt 0x605A quick_stop_option_code definierten
Rampe) angehalten wurde und der Schnellhalt-Optionscode nicht
meldet, dass der Zustand SCHNELLHALT AKTIV bleiben soll, wird der
Zustand in EINSCHALTSPERRE geändert.
Bei Ansprechen eines Endschalters des Antriebs wird der Antrieb mit
der vom Schnellhalt-Optionscode definierten Rampe abgebremst.
Das Bit „Interner Grenzwert aktiv" (11) des Statusworts wird in die
Zustände BETRIEBSART AKTIVIERT und SCHNELLHALT AKTIV
aktualisiert. Es wird gesetzt, sobald der Hardware/Software-Grenzwert
aktiv wird, und wird gelöscht, sobald der Grenzwert inaktiv wird.
Verwendung
Onboard-
Erweiterte
der SD-Karte
SPS
Parameter
Zustand
Nicht einschaltbereit
Einschaltsperre
Einschaltbereit
Eingeschaltet
Betriebsart aktiviert
Schnellhalt aktiv
Fehlerreaktion aktiv
Fehler
Bezeichnung
Hinweise zur
Diagnose
UL-Konformität
117
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