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Installation
9.18.24 0x60FB Position_control_parameter_set
object
Tabelle 9-71 Position_control_parameter_set object
0x60FB
Position_control_parameter_set
Subindex 0
Zugriff: RO
Bereich: n. v.
Standardwert: 2
Beschreibung: Die Anzahl der Regelkreisparameter.
Subindex 1
Bereich: 0 bis
Zugriff: RW
500000
Standardwert: 2500
Beschreibung: Proportionalverstärkung des Lagereglers.
Subindex 2
Bereich: 0 bis
Zugriff: RW
2000
1000 (d. h. eine Verstärkung
Standardwert:
von 1)
Verstärkung der Geschwindigkeits-Vorsteuerung
Beschreibung:
des Lagereglers.
Der Kernel des AMC-Lagereglers (Advanced Motion Controller) wird von
der internen Basis-Lageregelung verwendet. Dieses Objekt ist nur
verfügbar, wenn der AMC eingeschaltet ist.
Das Objekt position_demand_value enthält den Wert, der entweder vom
interpolierten Positionsmodus oder vom Profil-Positionsmodus
(in Benutzereinheiten) geliefert wird. Es wird bei jedem Regelkreis-
Zyklus aktualisiert. Die Werte in position_control_parameter_set werden
im Hintergrund gelesen, daher können sie nicht zyklisch abgebildet
werden (d. h., es ist nicht zulässig, sie in PDOs einzuschließen).
Digitax HD M753 Betriebsanleitung: Steuereinheit
Ausgabenummer: 3
Elektrische
Bedienung und
Basis-
Installation
Softwarestruktur
parameter
Größe: 1 Byte
Einheit: n. v.
Typ: USINT
Einheit:
Größe: 4 Byte
Abhängig von
Pr 39.007
Typ: DINT
Einheit:
Größe: 2 Byte
Abhängig von
Pr 39.010
Typ: INT
Inbetrieb-
EtherCAT-
Optimierung
nahme
Schnittstelle
9.18.25 Supported drive modes
Dieses Objekt liefert Informationen über die unterstützten Antriebsmodi.
Tabelle 9-72 Supported drive modes
0x6502
Supported drive modes
Subindex 0
Zugriff: RO
Standardwert: n. v.
Liefert folgende Informationen über die unterstützten
Antriebsmodi.
31 16
15 11 10
ms
r
Beschreibung
Mnemonik Beschreibung
:
r
ms
cstca
cst
csv
csp
ip
hm
tq
pv
vl
pp
Verwendung
Onboard-
Erweiterte
der SD-Karte
SPS
Parameter
Bereich: 0 bis
Größe: 4 Byte
0xFFFFFFFF
Typ: UDINT
9
8
7
6
5
4
cstca cst
csv
csp
ip
hm
r
Reserviert
0 = Funktion wird nicht
unterstützt
Herstellerspezifische
Bits
1 = Funktion wird
unterstützt
Zyklisch synchroner
Drehmomentmodus
mit Datenübertra-
gung Winkel
Zyklisch synchroner
Drehmomentmodus
Zyklisch synchroner
Geschwindigkeits-
modus
0 = Modus wird nicht
Zyklisch synchroner
unterstützt
Positionsmodus
1 = Modus wird unterstützt
Interpolierter
Positionsmodus
Homing-Modus
Drehmoment-profilm-
odus
Profilgeschwindigkeit
Geschwindigkeits-
modus
Profilpositionsmodus
Hinweise zur
Diagnose
UL-Konformität
Einheit: n. v.
3
2
1
0
tq
pv
vI
pp
Wert
0
125
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