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Installation
9.18.11 Profileinheiten
Die EtherCAT-Schnittstellenimplementierung stellt ein Mittel zur
Konvertierung von Profileinheiten in Lageregler- und Antriebseinheiten
bereit. Alle Skalierungswerte sind Standard-Profilobjekte.
Folgende Objekte werden unterstützt:
Tabelle 9-54 Unterstützte Profileinheiten
Index
0x608F
position_encoder_resolution
0x6091
gear_ratio
0x6092
feed_constant
Der Anfangswert des Objekts Feed-Konstante (0x6092) muss, wenn die
Standardwerte nicht geändert wurden, anhand des Parameters der
Normalisierungs-Umdrehungen des zugeordneten Drehgeberkanals
berechnet werden.
Wenn einer der Werte kein Standardwert ist, werden die Werte so
übernommen, wie sie sind.
Für Positionen beinhaltet die Skalierungssteuerung eine Feed-
Konstante, ein Untersetzungsverhältnis und eine Drehgeber-Auflösung.
Diese Werte werden kombiniert, um die Antriebsposition
(d. h. Drehgeber-Inkremente) nach folgender Formel in
benutzerdefinierte Einheiten zu skalieren.
user defined unit position
=
Es ist möglich, diese Werte nicht-zyklisch (d. h. unter Verwendung von
SDOs) zu ändern. Es ist allerdings nicht möglich, diese Werte zyklisch
zu ändern (d. h. durch die Zuordnung von PDOs zu ihnen).
Das Objekt 0x608F Positionsgeber-Auflösung ist Nur-Lesen und sein
Wert wird von den Antriebs-Parameterwerten abgeleitet. Der Zähler von
0x608F wird vom Parameter der Normalisierungs-Umdrehungen des
zugeordneten Drehgeberkanals abgeleitet. Der Nenner von 608F ist
immer 1.
Die benutzerdefinierten Positions- und Geschwindigkeitswerte werden
als 32-Bit-Werte mit Vorzeichen gehandhabt. Die skalierte Position läuft
über die Begrenzung hinaus, wenn sie zu groß ist.
Wenn das Untersetzungsverhältnis oder die Feed-Konstante
angewendet wird, wird die Kombination aus
feed constant
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
position encoder resolution gear ration
Das Ergebnis wird auf den Benutzereinheiten-Faktor des AMC-Slave
angewendet und sein inverser Wert auf den AMC-Ausgang
Benutzereinheiten-Faktor gelegt. Um einen möglichen Überlauf der
AMC Verhältnis-Parameter zu verhindern, wird die Größe vor ihrer
Anwendung geprüft und sichergestellt, dass Zähler und Nenner der
kombinierten Ergebnisse weiterhin im Bereich 1 bis 2
Andernfalls schaltet das Modul mit einem „Skalierungsfehler" ab und die
AMC-Skalierungswerte bleiben auf den vorherigen Werten.
HINWEIS
Das Übersetzungsverhältnis-Objekt wird nicht für den Homing-Modus
verwendet.
Digitax HD M753 Betriebsanleitung: Steuereinheit
Ausgabenummer: 3
Elektrische
Bedienung und
Basis-
Installation
Softwarestruktur
parameter
Bezeichnung
drive position feed constant
---------------------------------------------------------------------------------------------------- -
position encoder resolution gear ratio
berechnet und vereinfacht.
31
-1 liegen.
Inbetrieb-
EtherCAT-
Optimierung
nahme
Schnittstelle
9.18.12 0x608F Position_encoder_resolution
Dieses Nur-Lesen-Objekt gibt die konfigurierten Drehgeber-Inkremente
pro Anzahl der Motorumdrehungen an.
Die Information wird aus der Drehgeber-Konfiguration des Antriebs
ausgelesen.
Tabelle 9-55 Position_encoder_resolution
0x608F
Position_encoder_resolution
Subindex 0
Zugriff: RO
Standardwert: 2
Beschreibung:
Subindex 1
Zugriff: RO
Standardwert: 65536
Drehgeber-Inkremente, abgeleitet von den Normalisierungs-
Beschreibung:
Umdrehungen des zugehörigen Drehgeber-Kanals
Subindex 2
Zugriff: RO
Standardwert: 1
Beschreibung: Motorumdrehungen, immer 1
9.18.13 0x6091 Gear_ratio
Dieses Objekt dient zur Anwendung der Skalierung. Falls konfiguriert,
können geeignete Benutzereinheiten verwendet werden, um die
Position der Welle hinter einem Getriebe zu steuern.
Das Übersetzungsverhältnis wird nach folgender Formel berechnet:
Übersetzungsverhältnis = Umdrehungen von Motorwelle
Tabelle 9-56 Gear_ratio
0x6091
Gear_ratio
Subindex 0
Zugriff: RO
Standardwert: 2
Beschreibung:
Subindex 1
Zugriff: RW
Standardwert: 1
Beschreibung: Motorumdrehungen
Subindex 2
Zugriff: RW
Standardwert: 1
Beschreibung: Wellenumdrehungen
Verwendung
Onboard-
Erweiterte
der SD-Karte
SPS
Parameter
Bereich: n. v.
Größe: 1 Byte
Typ: USINT
Bereich: 0 bis
Größe: 4 Byte
0xFFFFFFFF
Typ: UDINT
Bereich: n. v.
Größe: 4 Byte
Typ: UDINT
zu Antriebswelle
Bereich: n. v.
Größe: 1 Byte
Typ: USINT
Bereich: 0 bis
Größe: 4 Byte
0xFFFFFFFF
Typ: UDINT
Bereich: 0 bis
Größe: 4 Byte
0xFFFFFFFF
Typ: UDINT
Hinweise zur
Diagnose
UL-Konformität
Einheit: n. v.
Einheit: n. v.
Einheit: n. v.
Einheit: n. v.
Einheit: n. v.
Einheit: n. v.
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