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Arbeitsbereich; Einstellung Des Arbeitsbereiches Durch Den Pulse-Bereich (Für Jede Achse) - Epson ProSix C8 Serie Handbuch

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5. Arbeitsbereich

■ Wenn Sie den Arbeitsbereich aus Sicherheitsgründen begrenzen, stellen Sie
sowohl den Pulse-Bereich als auch die mechanischen Stopper ein. Andernfalls
können ernste Sicherheitsprobleme auftreten.
WARNUNG
Der Arbeitsbereich wird werksseitig eingestellt. Informationen dazu finden Sie im Kapitel
Einrichten und Betrieb: 2.5 Standard-Arbeitsbereich. Das ist der maximale Arbeitsbereich
des Manipulators.
Es gibt drei Verfahren, um den Arbeitsbereich einzustellen:
Mechanischer
Wenn der Arbeitsbereich wegen der Anordnungseffizienz oder aus Sicherheitsgründen
geändert wurde, befolgen Sie die Anweisungen in den Kapiteln 5.1 bis 5.4, um den
Bereich einzustellen.
5.1 Einstellung des Arbeitsbereiches durch den Pulse-Bereich
(für jede Achse)
Pulse sind die Basiseinheit der Manipulator-Bewegung. Der Arbeitsbereich des
Manipulators wird durch den Pulse-Bereich (unteres Pulse-Limit bis oberes Pulse-Limit)
jeder Achse gesteuert.
Pulse-Werte werden vom Encoder-Ausgang des Servomotors gelesen.
Der Pulse-Bereich muss innerhalb des mechanischen Stopper-Bereiches eingestellt
werden.
Der 1. und der 4. Arm haben keinen mechanischen Stopper.
HINWEIS
Sobald der Manipulator einen Arbeitsbefehl erhalten hat, überprüft er, ob sich die
HINWEIS
Zielposition, die durch den Befehl angegeben wurde, im Pulse-Bereich befindet, bevor er
arbeitet. Wenn die Zielposition außerhalb des einstellten Pulse-Bereiches liegt, tritt ein
Fehler auf und der Manipulator bewegt sich nicht.
Der Pulse-Bereich kann unter [Tools]-[Robotermanager] auf der [Range]-Seite eingestellt
EPSON
RC+
werden.
Sie können den Range-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.
C8 Rev.5
1. Einstellen über den Pulse-Bereich (für alle Arme)
2. Einstellen über mechanische Stopper
3. Durch Einstellen des kartesischen (rechteckigen) Bereichs im X-Y-Koordinaten-
system des Manipulators
Stopper
Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich
Einstellung rechteckiger
Bereich
Arbeitsbereich
Pulse-Bereich
Mechanischer
Stopper
71

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