Epson ProSix C8 Serie Handbuch Seite 74

Einrichten und Betrieb 4. Greifer
In der Abbildung unten sieht man die Schwerpunktverteilung bei geringem Umfang der
Last (Greifer + Werkstück).
Der Greifer muss so ausgelegt sein, dass der Schwerpunkt innerhalb des zulässigen
Moments liegt.
Bei größerem Umfang der Last berechnen Sie Moment und Trägheitsmoment unter
Zuhilfenahme von Kapitel Einrichten und Betrieb: 4.3.2 Einstellen von INERTIA
(Trägheit) – Berechnen des Massenträgheitsmoments.
Max. Exzentrizitätswerte für Lasten
(Abstand zwischen dem Drehzentrum der Achse und dem Schwerpunkt der Last)
Achse
4.
5.
6.
Wenn anhand des zulässigen Moments und zulässigen Massenträgheitsmoments die
kritische Last berechnet wird, stellt der errechnete Wert den Abstand vom Drehzentrum
des 5. Arms dar, und nicht etwa den Abstand vom Flansch. Zur Berechnung des Abstands
zwischen dem Flansch und dem Lastschwerpunkt ziehen Sie den Abstand vom
Drehzentrum des 5. Arms zum Flansch (= 80 mm) ab – so wie im folgenden Beispiel.
60
300
250
200
150
100
50
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
Lastschwerpunkt vom Drehzentrum des 5. Arms [mm]
1 kg 2 kg
600 mm 485 mm 396 mm
600 mm 485 mm 396 mm
300 mm 274 mm 224 mm
3 kg 4 kg 5 kg
343 mm 307 mm
343 mm 307 mm
194 mm 173 mm
1 kg
2 kg
3 kg
4 kg
5 kg
6 kg
7 kg
8 kg
6 kg 7 kg
280 mm 242 mm 212 mm
280 mm 242 mm 212 mm
158 mm 137 mm 120 mm
C8 Rev.5
8 kg