Kalibrierung; Übersicht - Epson ProSix C8 Serie Handbuch

16. Kalibrierung

16.1 Übersicht
Nachdem Teile (Motoren, Untersetzungsgetriebe, Zahnriemen usw.) ausgetauscht wurden,
muss der Manipulator kalibriert werden, da die in jedem Motor gespeicherte
Ursprungsposition
Ursprungsposition abweicht.
Nach Austausch von Teilen ist es daher notwendig, diese Ursprünge aufeinander
auszurichten.
Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird „Kalibrierung" genannt.
Beachten Sie, dass eine Kalibrierung nicht dasselbe ist wie das Teachen*.
* „Teachen" bedeutet, in der Steuerung Koordinatenpunkte zu speichern (einschließlich
der Armorientierung), welche irgendwo im Arbeitsbereich des Manipulators liegen.
■ Um Sicherheit zu gewährleisten, muss eine Sicherheitsabschrankung für das
Robotersystem
Sicherheitsabschrankung finden Sie im Abschnitt Vorkehrungen für die
Installation
RC+-Benutzerhandbuch.
■ Bevor Sie das Robotersystem betreiben, stellen Sie sicher, dass sich niemand
innerhalb der Sicherheitsabschrankung aufhält. Das Robotersystem kann im
TEACH-Modus betrieben werden, auch wenn sich jemand innerhalb der
WARNUNG
Sicherheitsabschrankung aufhält. Um die Sicherheit des Bedieners zu
gewährleisten befindet sich der Manipulator dann immer im begrenzten Status
(langsame Geschwindigkeit und Low Power). Während sich jemand im
geschützten Bereich befindet, ist der Betrieb des Manipulators extrem gefährlich
und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, wenn der Manipulator sich
unerwartet bewegt.
In EPSON RC+ wird ein Koordinatenpunkt einschließlich der Armposition als „Punkt"
und die Daten als „Punktedaten" definiert.
Es gibt zwei Möglichkeiten, den Manipulator während der Kalibrierung zu bewegen.
- Lösen der elektromagnetischen Bremse und Bewegen der Arme von Hand
Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 1.5 Arme mit
elektromagnetischer Bremse bewegen.
- Bewegen des Manipulators im Einrichten-Modus
Wenn Sie den Manipulator bewegen, während Sie die elektromagnetische Bremse lösen,
führt das zum unten beschriebenen Risiko.
Der Manipulator sollte im Einrichten-Modus bewegt werden.
C8 Rev.5
von der entsprechenden
installiert werden.
und den Aufbau
Wartung 16. Kalibrierung
in der Steuerung
Nähere Informationen
im Kapitel
Sicherheit
gespeicherten
zur
im
EPSON
343