Einstellen Von Weight (Gewicht) - Epson ProSix C8 Serie Handbuch

Beispiel: Berechnung der kritischen Last (a), wenn die Last 8 kg beträgt.
Kritische Last
Lastschwerpunkt

4.3.1 Einstellen von WEIGHT (Gewicht)

■ Stellen Sie das Gesamtgewicht von Greifer und Werkstück niedriger ein als die
maximale Nutzlast.
Unter der Voraussetzung, dass die Last die maximale Nutzlast nicht
überschreitet, können Manipulatoren der C8-Serie ohne Einschränkung
betrieben werden. Stellen Sie die Weight-Parameter des WEIGHT-Befehls immer
entsprechend der Last ein. Das Einstellen eines Wertes, der kleiner ist als die
VORSICHT
tatsächliche Last, kann Fehler, plötzliche Stoßbewegungen und ungenügende
Funktion des Manipulators verursachen und/oder die Lebensdauer der
Teile/Mechanismen verkürzen.
Zulässige Gewichtskapazität (Greifer und Werkstück) für Manipulatoren der C8-Serie:
Stellen Sie den Weight-Parameter entsprechend der Last ein.
Nachdem Sie
Beschleunigung/Verzögerung
entsprechend der Last automatisch eingestellt.
Vorgehen zum Einstellen der Weight-Parameter
Wählen Sie [Tools]-[Robotermanager] und dann die [Weight]-Seite. Stellen Sie dort den
EPSON
RC+
Wert unter [Weight:] ein.
Sie können den Weight-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.
C8 Rev.5
Schwerpunkt bei zulässiger Momentensteuerung:
16,6 Nm/(8 kg×9,8 m/s
Schwerpunkt bei zulässiger Trägheitsmomentensteuerung:
(0,47 kgm /8 kg)
2
Dank der zulässigen Momentensteuerung liegt der Schwerpunkt für die
Belastungsgrenze 212 mm entfernt vom Drehzentrum des 5. Arms.
Abstand vom Flansch zum Schwerpunkt für die Belastungsgrenze:
a = 212 mm－80 mm = 132 mm
Drehzentrum
des Arms der
6. Achse
Nennwert Maximal
3 kg 8 kg
den Weight-Parameter
Einrichten und Betrieb 4. Greifer
2 ) = 0,212 m = 212 mm
= 0,242 m = 242 mm
1/2
Flansch
Drehzentrum
des Arms der
5. Achse
geändert haben, werden die maximale
sowie die Geschwindigkeit
[Einheit: mm]
des Robotersystems
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