Epson ProSix C8 Serie Handbuch Seite 73

Einrichten und Betrieb 4. Greifer
Moment
Das Moment gibt den auf die Achse aufgebrachten Drehmoment zur Unterstützung der
Gravitationskraft, die auf die Last (Greifer + Werkstück) wirkt, an.
Das Moment erhöht sich mit zunehmender Last sowie steigender Exzentrizität. Dies
erhöht auch die auf die Achse aufgebrachte Last, stellen Sie daher sicher, dass das
zulässige Moment nicht überschritten wird.
Trägheitsmoment
Das Massenträgheitsmoment bestimmt, mit wie viel Widerstand sich die Last (Greifer +
Werkstück) dreht, wenn die Manipulatorachse zu rotieren beginnt (Trägheit). Das
Trägheitsmoment erhöht sich mit zunehmender Last sowie steigender Exzentrizität. Da
dies auch die auf die Achse aufgebrachte Last erhöht, stellen Sie sicher, dass das zulässige
Trägheitsmoment nicht überschritten wird.
Bei geringem Umfang der Last (Greifer + Werkstück) können das Moment M (Nm) und
das Trägheitsmoment I (kgm 2 ) mit den folgenden Formeln erzielt werden.
L
M (Nm) = m (kg) × L (m) × g (m/s )
2
I (kgm ) = m (kg) × L (m)
2 2
m : Masse der Last (kg)
L : Exzentrizitätswert der Last (m)
Drehzentrum der
Achse
g : Erdbeschleunigung (m/s )
2
T
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