Baumuller b maXX BM4400 Parameterhandbuch Seite 450

7.3
Parameterbeschreibung
m Bit 7:
m Bit 8:
m Bit 9:
m Bit 10
m Bit 12: Referenzierung mit oder ohne Setzen des Referenzpunktes
450 Parameterhandbuch b maXX
Dokument-Nr.: 5.03039.07
von 570
Mit Bit 7 kann das Start-Verhalten bei Reglerfreigabe eingestellt werden.
n Bit 7 = 0:
Nach der Reglerfreigabe ist eine positive Flanke im Start-Bit erforderlich, damit
die Werte aus dem Positioniersatz X in den Positioniersatz 0 übernommen wer-
den und eine relative Positionierung gestartet wird.
n Bit 7 = 1:
Wenn bei Reglerfreigabe das Startbit gesetzt ist, werden die Daten sofort bei
Reglerfreigabe übernommen. Auch eine relative Positionierung wird sofort ge-
startet.
Mit Bit 8 wird festgelegt, ob der Antrieb Positionierungen zulässt, wenn noch keine Re-
ferenzfahrt erfolgt ist.
n Bit 8 = 0:
Zum Betrieb in der Betriebsart Positionieren ist keine Referenzfahrt erforderlich
n Bit 8 = 1:
Wenn der Antrieb in Betriebsart Positionieren freigegeben wird, ohne dass vorher
eine Referenzfahrt erfolgt ist, wird eine Fehlermeldung (Fehler 200) ausgegeben
und der Antrieb bleibt lagegeregelt auf der aktuellen Position stehen. Positionier-
aufträge werden nicht ausgeführt. Erst nachdem eine Referenzfahrt durchgeführt
wurde (einmalig nach dem Einschalten), werden Positionieraufräge ausgeführt.
Startverhalten der Positionierung
Mit Bit 9 wird das Startverhalten der Positionierung beeinflusst. Die Wahl besteht zwi-
schen dem Verhalten wie bei V-Regler bzw. b maXX
und Handshake-Mechanismus, der dem Vorgehen bei CANopen bzw. Drivecom ent-
spricht.
n Bit 9 = 0:
Neues Start- und Handshake-Verfahren: Start der Positionierung und Handshake
zur Übernahme der Daten erfolgt mit Bit 4 im Steuerwort. Das Bit 11 im Steuer-
wort hat keine Bedeutung.
n Bit 9 = 1:
Start- und Handshake-Verfahren wie bei V-Regler bzw. b maXX
der Positionierung erfolgt über Bit 11 im Steuerwort. Das Bit 4 im Steuerwort (Neu-
er Sollwert) dient nur einem Handshake-Verfahren und keinen direkten Einfluss
auf die Positionierung. In diesem Fall ist der Modus "Satz sofort wechseln" (set of
setpoints) nicht nutzbar.
n Hier kann das Verhalten bei einem Halt während einer laufenden Sin²-Positionie-
rung eingestellt werden.
Bit 10 = 0: Bremsen mit Sin²-Profil; Verzögerungswert des aktuellen Positionier-
satzes gilt.
n Bit 10 = 1: Bremsen mit S-Kurve; Verzögerungswert aus
Halt-Verzögerung gilt.
Ein Halt kann bei diesem Profil nur durch einen Hardware-Endschalter ausgelöst
werden. Dieser Halt ist nicht mit einem Schnellhalt zu verwechseln! Beim Schnell-
halt wird die Positionierung inklusive der Lageregelung abgeschaltet, drehzahlge-
regelt über Hochlaufgeber oder direkt an der Stromgrenze abgebremst und
abschließend der Antrieb gesperrt (momentenfrei).
Standardmäßig werden nach Erreichen des Referenzpunktes die Lage-Istwerte
und Sollwerte auf den Referenzpunkt gesetzt. Für einige Anwendungen, spezi-
®
BM4400, BM4600, BM4700 Firmware-Version 03
®
Version 1 und dem neuen Start-
®
Version 1: Start
ZP1213–
Positionierung
Baumüller Nürnberg GmbH