Baumuller b maXX BM4400 Parameterhandbuch Seite 363

n Positionierung Zielposition = 1234 5555
n → Neue Zielposition = 1001 5555
m Zielangabe = 6
n Aktuelle Zielposition = 3333 2222
n Positionierung Zielposition = 1234 5555
n → Neue Zielposition = 3332 5555
m Zielangabe = 7
n Aktuelle Istposition = 1200 8888
n Relative Positionierung Zielposition = 0034 5555
n → Neue Zielposition 1234 5555
m Beispiel zur Zielangabe 11:
n P1239 Positionierung Modulo-Position = 00140000
Lagegeber
n P0463 Aktuelle Sollposition = 00221111
n → Umrechnung der aktuellen Sollposition ins Modulo-Format:
SollpositionModulo = SollpositionAbsolut mod Modulo-Position
= 00221111
= 000E1111
Erste Positionierung:
Positionierung Zielposition = 00063333
→ Neue Zielposition errechnet sich über den kürzesten Weg
Weg nach „rechts" (größere Lagesollwerte)
Weg = Modulo-Position - NeueZielposition + ZielpositionModulo
Rechts
= 00140000
Weg nach „links" (kleinere Lagesollwerte)
Weg = ZielpositionModulo - NeueZielposition
Links
= 000E1111
→ Weg
< Weg
Links Rechts
→ Verfahren nach links
→ Neue Zielposition im normalen absoluten Format:
ZielpositionAbsolut
Zweite Positionierung:
Nächste Zielposition = 00084444
Weg = 00084444
Rechts
Weg = 00140000
Links
→ Weg
> Weg
Links Rechts
Parameterhandbuch b maXX
hex
hex
hex
hex
hex
hex
hex
hex
mod 00140000
hex hex
hex
im Modulo-Format
hex
- 000E1111
hex hex
- 00063333
hex hex
= SollpositionAbsolut - WegLinks
= 00221111
= 001A3333
im Modulo-Format
hex
- 00063333 = 00021111
hex hex
- 00084444 + 00063333
hex hex
®
BM4400, BM4600, BM4700 Firmware-
Parameter
--> High-Word nicht relevant
--> High-Word nicht relevant
hex
= 20 Umdrehungen am
hex
im normalen absoluten Format
+ 00063333 = 000C2222
hex
= 0007DDDE
hex
- 0007DDDE
hex hex
hex
hex
= 0011EEEF
hex hex
Version 03
7
hex
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