Baumuller b maXX BM4400 Parameterhandbuch Seite 361

Wert
CANopen Modus: Zielangabe über Parameter ZP0607–, Unterscheidung absolute / rela-
9
tive Zielangabe über Steuerwort (ZP0300–). Bereichsverschiebung um 2
10 Unterscheidung absolute / relative Zielangabe über Steuerwort (ZP0300–), Zielangabe
über Parameter
11 Modulo-Positionierung in Richtung des kürzeren Weges (wegoptimiert)
12 CANopen Modus mit kürzestem Weg bei absolutem Ziel:
Zielangabe über Parameter ZP0607–, Unterscheidung absolut/relative Zielangabe über
Steuerwort (ZP0300–), Bereichsverschiebung um 2
erfolgt die Positionierung in Richtung des kürzesten Weges zum Ziel (d.h. maximaler Ver-
fahrbereich kann überschritten werden; Bedingung: SW-Endschalter aus!).
13 Absolut/relative Positionierung mit kürzestem Weg bei absolutem Ziel:
Zielangabe über Parameter ZP0600–, Unterscheidung absolut/relative Zielangabe über
Steuerwort (ZP0300–), bei absolutem Ziel erfolgt die Positionierung in Richtung des kür-
zesten Weges zum Ziel (d.h. maximaler Verfahrbereich kann überschritten werden; Bedin-
gung: SW-Endschalter aus!).
Bemerkung:
Zielangabe = 7:
Zur Berechnung der neuen Zielposition werden die Parameter „Relative Positionierung
Zielposition" verwendet. Das oberste Bit stellt das Vorzeichen dar. Die maximale Verfahr-
strecke pro Positionierung beträgt hier ±7FFFFFFF
Es wird der Lageistwert für die Berechnung der neuen Zielposition verwendet (fliegend).
Die neue Zielposition errechnet sich wie folgt:
m Der anzufahrende Winkel steht im Low-Word von „Relative Positionierung Zielposition"
(absolut).
m Die noch zufahrenden Umdrehungen stehen im High-Word von „Relative Positionie-
rung Zielposition" (relativ).
m Die Richtung der Positionierung wird über Vorzeichen von „Relative Positionierung
Zielposition" definiert.
Zielangabe = 8
Aktuelle Zielposition = 1000 5555
Positionierung Zielposition X = 5000 AAAA
AAAA - 5555
hex
Aktuelle Zielposition = 1000 5555
Positionierung Zielposition X = 5000 FFFF
FFFF - 5555
hex
Zielangabe = 9:
CANopen Modus:
Die Zielangabe erfolgt im Parameter
Zielangabe erfolgt über Bit 6 im Steuerwort (ZP0300–). Bei absoluten Zielangaben wird
Parameterhandbuch b maXX
Bedeutung
ZP0600–
hex
f kleiner als 8000
= 5555
hex hex
f kürzerer Weg bei Rechtsdrehung
f Neue Zielposition = 1000 AAAA
hex
f größer als 8000
= AAAA
hex hex
f kürzerer Weg bei Linksdrehung
f Neue Zielposition = 0FFF FFFF
ZP0607–
und die Unterscheidung absolute / relative
®
BM4400, BM4600, BM4700 Firmware-
Parameter
31
31
Inkremente, bei absolutem Ziel
.
hex
f High-Word nicht relevant
hex
hex
f High-Word nicht relevant
hex
hex
Version 03
7
Inkremente.
hex
hex
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von 570