Baumuller b maXX BM4400 Parameterhandbuch Seite 362

7.3
Parameterbeschreibung
eine Bereichsverschiebung von 2
vorzeichenbehaftet interpretiert.
Zielangabe = 10:
absolute / relative Zielangabe.
Die Angabe, ob das Ziel absolut oder relativ (bezogen auf letztes Ziel) ist, wird über das
Bit 6 im Steuerwort festgelegt. Wenn bei der steigenden Flanke von "Neuer Sollwert" das
Bit 6 gesetzt ist, so handelt es sich um eine relative Zielangabe. Wenn das Bit gelöscht
ist, handelt es sich um eine absolute Zielangabe. Das Ziel wird immer über
gelegt, bei relativer Zielangabe wird der Wert dann als vorzeichenbehaftet interpretiert.
Zielangabe = 11:
Diese Positionierart kann bei Achsen eingesetzt werden, bei denen ein endloses Verfah-
ren (Rundachsanwendungen) gewünscht ist und die Zielpositionen im Modulo-Format
vorgeben werden sollen. Die Übersetzung eines dazwischen geschalteten Übertragungs-
gliedes (z.B. Getriebe) wird über die Definition des Modulowertebereichs
sitionierung Modulo-Position) berücksichtigt. Der Regler errechnet sich daraus den
kürzesten Weg auf die Zielposition.
Wird in der Zielposition ein Wert größer oder gleich der Modulo-Position eingetragen, so
wird beim Starten der Positionierung der Fehler 202 ausgeben und es wird nicht gestar-
tet.
Die Zählung der Positions-Sollwerte (ZP0463–) und der Positions-Istwerte (ZP0462–)
erfolgt weiterhin im „normalen" absoluten Format. Die Umrechnung der aktuellen Position
ins Moduloformat muss reglerextern erfolgen.
Um den Bezug zwischen dem normalen absoluten Lageformat und dem Moduloformat
herzustellen ist nach dem Einschalten des Reglers
m entweder eine Referenzfahrt notwendig
m oder ein Absolutwertgeber zu verwenden, dessen Absolutinformation größer als die
Zielangabe = 12:
CANopen Modus mit kürzestem Weg bei absolutem Ziel:
Die Zielangabe erfolgt im Parameter
Zielangabe erfolgt über Bit 6 im Steuerwort (ZP0300–). Bei absoluten Zielangaben wird
eine Bereichsverschiebung von 2
vorzeichenbehaftet interpretiert. Außerdem erfolgt die Positionierung bei absolutem Ziel
in Richtung des kürzesten Weges zum Ziel, d.h. der maximale Verfahrbereich kann über-
schritten werden.
Zielangabe = 13:
Absolut / relative Positionierung mit kürzestem Weg bei absolutem Ziel:
Die Angabe, ob das Ziel absolut oder relativ (bezogen auf letztes Ziel) ist, wird über das
Bit 6 im Steuerwort (ZP0300–) festgelegt. Wenn bei der steigenden Flanke von „Neuer
Sollwert" das Bit 6 gesetzt ist, so handelt es sich um eine relative Zielangabe. Wenn das
Bit gelöscht ist, handelt es sich um eine absolute Zielangabe. Bei absoluten Zielangaben
erfolgt die Positionierung in Richtung des kürzesten Weges zum Ziel, d.h. der maximale
Verfahrbereich kann überschritten werden. Das Ziel wird immer über
legt, bei relativer Zielangabe wird der Wert als vorzeichenbehaftet interpretiert.
Beispiele:
m Zielangabe = 5
362 Parameterhandbuch b maXX
Dokument-Nr.: 5.03039.07
von 570
Modulo-Position ist.
n Aktuelle Zielposition = 1000 AAAA
®
31
Inkrementen eingerechnet und der Zahlenbereich als
ZP0607–
und die Unterscheidung absolute/relative
31
Inkrementen eingerechnet und der Zahlenbereich als
hex
BM4400, BM4600, BM4700 Firmware-Version 03
ZP0600–
fest-
(ZP1239–
ZP0600–
festge-
Baumüller Nürnberg GmbH
Po-