Betriebsarten; Betriebsart Lagezielvorgabe (Positionierung) - Baumuller b maXX BM4400 Parameterhandbuch

6.6

Betriebsarten

6.6 Betriebsarten
6.6.1

Betriebsart Lagezielvorgabe (Positionierung)

Bei der Betriebsart Lagezielvorgabe handelt es sich um ein antriebsgeführtes Positionie-
ren. Aufgrund der Positions-Zielangabe wird im Antrieb das Verfahrprofil berechnet und
die Zielposition angefahren. Es kann immer nur das Profil für die eigene Achse berechnet
werden.
Mit der Positionierung kann eine
m Streckenpositionierung oder eine
m Rundtischpositionierung
realisiert werden.
Für das Geschwindigkeitsprofil kann ein Trapez-Profil (zeitoptimal), eine S-Kurve (ruck-
frei) oder ein Sin²-Profil (ruckfrei) gewählt werden.
Der Antrieb verfügt über 16 Positioniersätze (1 ... 16) und einen aktiven Positioniersatz
(0), in denen die Positionierdaten (z. B. Positions-Sollwert, Positioniergeschwindigkeit,
Positionierbeschleunigung, usw.) abgelegt sind.
Die Positionierdaten können
m statisch (also vor Beginn der Positionierung) oder
m dynamisch (während eines aktiven Verfahrprozesses)
geändert werden. Bei dynamischen Änderungen wird das Verfahrprofil automatisch an
die neuen Positionierdaten angepasst.
Die Zielposition kann
m absolut
m relativ zur Zielposition oder
m relativ zur momentanen Istposition ("fliegende Positionierung")
angegeben werden.
Während der Positionierung kann die Verfahrstrecke des Antriebs durch Hardware-End-
schalter und durch frei einstellbare Software-Endschalter begrenzt werden. Erreicht der
Antrieb einen solchen Endschalter, wird er abgebremst und eine entsprechende Status-
meldung bzw. Fehlermeldung erzeugt.
Für die Erfassung des Positionsistwertes kann eines der unterstützten Gebersysteme
verwendet werden. Um bei Gebersystemen, die keine absolute Lageinformation liefern
(z. B. Inkrementalgeber und Singleturn-Geber), einen absoluten Bezug von der Antriebs-
position zur Verfahrstrecke herzustellen, sind verschiedene Möglichkeiten der Referenz-
fahrt gegeben. Diese sind als eigene Betriebsart realisiert und werden in einem separaten
Abschnitt beschrieben.
152 Parameterhandbuch b maXX
Dokument-Nr.: 5.03039.07
von 570
®
BM4400, BM4600, BM4700 Firmware-Version 03
Baumüller Nürnberg GmbH