Can Schnittstelle; Grundlegendes Zum Can-Bus; Can Funktionen - KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch

Feldbusschnittstelle
8.3.1

CAN Schnittstelle

8.3.1.1

Grundlegendes zum CAN-BUS

Es soll an dieser Stelle das System des CAN-Bus (Controller-Area-Network) vorgestellt
und dabei einige Begriffe erläutert werden, die im Folgenden oft Verwendung finden.
Der CAN ist ein Multi-Master-System, d.h. jeder Teilnehmer kann auf den BUS zugreifen
und Telegramme absenden.
Damit bei gleichzeitigem Zugriff zweier Teilnehmer keine ungültigen Zustände entstehen,
kennt der CAN-BUS eine sogenannte Arbitrierungs- (Schlichtungs-) Phase, die den Tele-
grammanfang bestimmt.
Bei Zugriffskonflikten erkennen alle Teilnehmer während dieser Arbitrierung, wer die nied-
rigste Telegrammnummer (Identifier) sendet.
Dieser Teilnehmer kann dann sein Telegramm vollständig, ohne von vorne beginnen zu
müssen, weitersenden.
Alle anderen (sendewilligen) Teilnehmer gehen dann in den Empfangsstatus über und
brechen ihr Telegramm zunächst ab.
Somit ist festgelegt, dass niedrigere Telegrammnummern automatisch Vorrang haben vor
höheren.
Die CAN-Telegramme können maximal 8 Byte Anwender-Daten enthalten.
Wenn im Folgenden der Begriff logischer CAN-Master gebraucht wird, so ist damit der
CAN- Teilnehmer gemeint, dem die Steuerung des Gesamt-CAN-Systems obliegt.
Auch wenn es physikalisch beim CAN nur Master gibt, so wird es in den meisten Einsatz-
fällen doch einen oder mehrere Teilnehmer geben, die die Kontrolle haben.
Der KEB-Frequenzumrichter ist in diesem Zusammenhang als Befehlsempfänger (logi-
scher Slave) zu sehen.
8.3.1.2

CAN Funktionen

Das CAN-Protokoll ist bis zur Datensicherungsschicht einheitlich standardisiert.
Die Abarbeitung dieses Protokolls übernimmt vollständig ein CAN-Controller.
Weiterhin hat der CAN in Automation Verein (CiA) einen Standard für die höhere Proto-
kollschicht verabschiedet, der mit CAN Application Layer (CAL) bezeichnet wurde.
Auf diesem Standard aufbauend wurde dann im September 1995 das „CAL-based Com-
munication Profile" (CiA,DS301) veröffentlicht. Dieser Standard bildet die Basis für alle
CANopen-Geräteprofile.
In diesem Standard wird eine bestimmte Untermenge des CAL-Standards ausgewählt.
Das Kommunikationsprofil definiert u.a. ein Minimum Capability Device.
Das ist die minimal erforderliche Funktionalität, die ein CANopen-Knoten zur Verfügung
stellen muss.
Die vorliegende CAN-Anschaltung realisiert ein solches Minimum Capability Device.
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