KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch Seite 374

Feldbusschnittstelle
8.3.2.3.4 DPM-Mapping
Im Folgenden ist das Mapping des DPM dargestellt. Es sind getrennte Bereiche für die
isochronen Objekte (PDO) und die asynchronen Objekte (SDO) vorhanden. Die Byte-
order für alle Datenobjekte ist "Least significant (LS) Byte first".
Adresse Länge
in Byte
dez. hex
0 0 32
32 0x20 32
64 0x40 4
68 0x44 2
70 0x46 1
71 0x47 1
72 0x48 4
76 0x4C 1
77 0x4D 1
(*1) ro – read only => nur Lesezugriff
rw – read/write => Schreib- / Lesezugriff
(*2) Definition Cmd/MsgID
Dieses Byte ist nicht identisch mit dem Command-Byte des Data-Link-Layers
Bit 7 Bit 6 Bit 5
Command ID
Bit Name
0...2
Message ID
3 Init Bit
4...7
Command ID
374
Beschreibung
Configurable Input-PDO Data (F6 -> VARAN Steuerung)
Configurable Output-PDO Data (VARAN Steuerung -> F6)
SDO Request Data
SDO Request Index
SDO Request Subindex (Format CANopen DS301)
SDO Request Cmd/MsgID (*2)
SDO Response Data
SDO Response ErrorCode (*3)
SDO Response Cmd/MsgID (*2)
Bit 4 Bit 3 Bit 2
Init Bit
Funktion
Telegramm ID = Zähler von 0 bis 7
Die Antwort hat dieselbe ID wie die Anfrage
Das Initialisierungsbit wird im Initialisierungskommando mit allen Message ID
Bits auf 1 gesetzt.
Es muss einmal nach jedem Power-On gesetzt werden.
Dadurch wird der Umrichter vom Zustand „init" in den Zustand „operational" ge-
bracht.
gültige Werte:
1: read
2: write
3 initialisation (Init Bit und Message ID Bits sind ebenfalls gesetzt)
Bit 1 Bit 0
Message ID
Zugriff
(*1)
ro
rw
rw
rw
rw
rw
ro
ro
ro
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