Manuelle Abstimmung - Omron R7M-A_ Bedienerhandbuch

Bedienung
Einstellen des Drehschalters für die Verstärkungseinstellung bei
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laufendem Online Autotuning
• Durch das Einstellen des Drehschalters für die Verstärkungseinstellung bei laufendem Online-
Autotuning werden die Zielwerte für die Drehzahlregelkreisverstärkung und die Positionierungsre-
gelkreisverstärkung des Systems bestimmt.
• Wählen Sie eine der folgenden 10 Einstellungen aus (Schalter A bis F haben dieselbe Einstellung),
die für das jeweilige mechanische System geeignet ist.
Ansprech- Schalter- Positions-
verhalten stellung regelkreis-
verstärkung
Gering 1 15
2 20
3 30
Mittel 4 40
Hoch 5 60
6 85
7 120
8 160
9 200
A 250
B 250
C 250
D 250
E 250
F 250
Hinweis Die Regelkreisverstärkung des Servosystems nimmt bei einem höheren Schalter-Einstell-
wert zu, so dass sich die Positionierzeit verkürzt. Wird eine zu hohe Einstellung gewählt,
kann es jedoch zu Vibrationen kommen. Setzen Sie in diesem Fall den Wert herab.

4-5-2 Manuelle Abstimmung

Manuelle Abstimmung
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• Wenn das Online-Autotuning wirkungslos bleibt, nehmen Sie die Abstimmung über den Drehschal-
ter für die Verstärkungseinstellung vor.
• Wenn die Lastträgheit unter 200 ms absinkt
• Wenn die Drehzahl nicht über 500 U/min steigt, oder wenn das Abtriebsdrehmoment nicht
mehr als 50 % des nominalen Drehmoments beträgt
• Wenn ständig eine externe Kraft einwirkt, etwa bei einer vertikalen Achse
• Bei geringer Laststeifigkeit oder hoher Reibung
Drehzahl- Drehzahlregelkreis-
regelkreis- Integrationszeit-
verstär- konstante
kung
–1 (× 0,01 ms)
(s )
(Hz)
15 4.000
20 3.500
30 3.000
40 2.000
60 1.500
85 1.000
120 800
160 600
200 500
250 400
250 400
250 400
250 400
250 400
250 400
Drehmoment- Typische Anwendungen
sollwert- (mechanisches System)
Filterzeitkonstante
(× 0,01 ms)
250 Gelenkroboter, Oberwellenantriebe,
Kettenantriebe, Riemenantriebe,
200
Zahnstangenantriebe usw.
150
100 Koordinatentische, orthogonale
Roboter, mechanische Mehrzweck-
systeme usw.
70 Kugelumlaufspindeln (Direktkupp-
lungen), Vorschubeinrichtungen
50
usw.
30
20
15
10
10
10
10
10
10
Kapitel 4
4-13