Omron R7M-A_ Bedienerhandbuch Seite 166

Bedienung
Pn102 Positionsregelkreisverstärkung
Einstellungen 1 bis 2000
• Stimmen Sie die Lageregelkreisantwort auf die mechanische Steifheit des Systems ab.
• Das Servoansprechverhalten wird über die Lageregelkreisverstärkung bestimmt. Servosysteme mit
einer hohen Regelkreisverstärkung haben ein deutliches Ansprechverhalten, und die Positionierung
erfolgt schnell. Zur Erhöhung der Lageregelkreisverstärkung müssen die mechanische Steifigkeit und
die jeweilige Oszillation erhöht werden. Sie sollte bei herkömmlichen Bearbeitungswerkzeugen 50 bis
70 (1/s), bei Mehrzweck- und Montagemaschinen 30 bis 50 (1/s) und bei Produktionsrobotern 10 bis 30
(1/s) betragen. Die Standard-Lageregelkreisverstärkung liegt bei 40 (1/s), achten Sie daher darauf, die
Einstellung bei Maschinen mit geringerer Steifigkeit herabzusetzen.
• Das Anheben der Lageregelkreisverstärkung bei Systemen mit geringer mechanischer Steifigkeit
oder mit geringer spezifischer Oszillation kann zu Maschinenresonanzen führen und somit einen
Überlastungsalarm auslösen.
• Bei geringer Lagerregelkreisverstärkung können Sie die Positionierungsdauer über den Vorschub
verkürzen. Sie können die Positionierungsdauer ebenfalls über die Bias-Funktion verkürzen.
• Die Lageregelkreisverstärkung wird allgemein wie folgt ausgedrückt.
Positionsregelkreis-
verstärkung (Kp)
Bei Änderung der Lageregelkreisverstärkung ändert sich das Ansprechverhalten wie in der nachste-
henden Tabelle gezeigt.
Servomotordrehzahl
Hinweis Dieser Parameter ist nur aktiv, wenn sich der Drehschalter für die Verstärkungseinstellung
in Stellung 0 befindet.
Pn103 Trägheitsverhältnis
Einstellungen 0 bis 10000 Einheit
• Stellen Sie die Trägheit des mechanischen Systems (Lastträgheit für Umsetzung der Servomotor-
welle) als Prozentwert der Trägheit des Servomotorrotors ein. Wenn das Trägheitsverhältnis nicht
korrekt eingestellt wird, ist auch Pn100 (Drehzahlregelkreisverstärkung) nicht korrekt.
• Dieser Parameter ist der ursprüngliche Online-Autotuning-Wert. Nach dem Online-Autotuning wird
der korrekte Wert in Pn103 geschrieben, falls die Abstimmungsergebnisse gespeichert werden.
Weitere Informationen finden Sie unter 4-5-1 Online-Autotuning.
Einheit 1/s
Sollwertimpulsfrequenz (Impulse/s)
=
Abweichungszähler-Restimpulse (Impulse)
Bei starker Verstärkung des Positionsregelkreises.
Bei geringer Verstärkung
des Positionsregelkreises.
%
Standard- 40
einstellung
(1/s)
Standard- 300
einstellung
Kapitel 4
Neustart? ---
Zeit
Neustart? ---
4-19