Seite 1 Cat. No. I533-DE1-01 SmartStep A Serie R7M-A_ (Servomotors) R7D-AP_ (Servo Drivers) Servomotors/Servodrivers BEDIENERHANDBUCH Kurzübersicht Standardmodelle und technische Daten Systemaufbau und Installation Bedienung Fehlersuche Advanced Industrial Automation...
Seite 2 Andernfalls können Funktionsfehler auftreten. Bei Fragen wenden Sie sich bitte an Ihren OMRON-Vertreter. 12.Wenden Sie sich vor der Verwendung dieses Produktes an Ihren OMRON-Vertreter, falls Sie das Produkt unter Bedingungen verwenden, die nicht im Bedienerhandbuch aufgeführt sind bzw. wenn Sie das Produkt im Bereich der Nukleartechnik, im Eisen- bahnverkehr, in der Luftfahrt, in Fahrzeugen, in Verbrennungssystemen, in medizini- schen Geräten, in Spielautomaten, in Sicherheitsausrüstungen oder anderen...
Seite 3: Vor Dem Auspacken Zu Überprüfende Punkte
Vor dem Auspacken zu überprüfende Punkte 1.Überprüfen Sie Folgendes, bevor Sie das Produkt auspacken: • Wurde das richtige Produkt geliefert (d. h. stimmen Modellnummer und Spezifika- tionen)? • Wurde das Produkt beim Versand beschädigt? 2.Kontrollieren Sie, ob die folgenden Zubehörteile mitgeliefert wurden. •...
Seite 4: Visuelle Hilfen
Fotokopieren oder Aufzeichnen, reproduziert, auf einem Datensystem gespeichert oder übertragen werden. In Bezug auf die hierin enthaltenen Informationen wird keine Patenthaftung übernommen. Da OMRON weiterhin an einer ständigen Verbesserung seiner Qualitätsprodukte arbeitet, sind Änderungen an den in diesem Handbuch enthaltenen Informa- tionen ohne Ankündigung vorbehalten.
Seite 5: Allgemeine Sicherheitshinweise
Komponenten des Produkts im Detail zu beschreiben. Stellen Sie sicher, dass diese Schutzabdeckungen angebracht sind, bevor das Produkt verwendet wird. Wenden Sie sich an ihre OMRON-Vertretung, wenn Sie das Produkt nach einem langen Lagerzeit- raum verwenden.
Seite 6: Sicherheitshinweise Für Lagerung Und Transport
! Achtung Verwenden Sie Servomotoren und Servotreiber nur in den angegebenen Kombi- nationen. Bei unsachgemäßer Verwendung besteht Brandgefahr oder die Gefahr einer Beschädigung der Produkte. ! Achtung Lagern oder installieren Sie das Produkt nicht an den folgenden Orten. Andern- falls besteht die Gefahr eines Brandes, eines elektrischen Schlags oder einer Beschädigung des Produkts.
Seite 7: Sicherheitshinweise Für Bedienung Und Einstellung
! Achtung Setzen Sie das Gerät keinen starken Stößen aus. Andernfalls besteht die Gefahr einer Fehlfunktion. ! Achtung Achten Sie auf eine ordnungsgemäße und sichere Verkabelung. Andernfalls kann der Motor durchgehen, und es besteht die Gefahr von Verletzungen oder Fehl- funktionen.
Seite 8 ! Achtung Trennen Sie den Servomotor von der Maschine, kontrollieren Sie ihn auf ord- nungsgemäßen Betrieb, und schließen Sie ihn anschließend wieder an. Andern- falls besteht Verletzungsgefahr. ! Achtung Beheben Sie beim Auftreten eines Alarms die Alarmursache, setzen Sie den Alarm nach Überprüfung der Sicherheit zurück, und nehmen Sie den Betrieb anschließend wieder auf.
Seite 9 Warnetiketten Warnetiketten sind wie nachstehend abgebildet auf dem Produkt angebracht. Beachten Sie die aufge- führten Anweisungen. Warnetikett Beispiel: R7D-AP01L Beispiel: R7D-AP01L...
Seite 10: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Kapitel 1. Einführung ........1-1 Merkmale .
Seite 12: Kapitel 1. Einführung
Kapitel 1 Einführung Merkmale Systemkonfiguration Servotreiber – Bezeichnungen der Anzeigen, Schalter und Anschlüsse Anwendbare Normen Blockschaltbilder...
Seite 13: Einführung Kapitel
Einführung Kapitel 1 Merkmale Die SMARTSTEP Servomotoren und –treiber der Baureihe A wurden als impulsgesteuerte Positi- onsregler konzipiert und sollen Schrittmotoren in einfachen Positionierungssystemen ersetzen. Die SMARTSTEP Servomotoren und –treiber der Baureihe A vereinen die mühelose Anwendbarkeit von Schrittmotoren mit schnellerer Positionierung aufgrund hoher Geschwindigkeit und hohem Drehmo- ment, größerer Zuverlässigkeit ohne Verluste bei der Positionierungsgenauigkeit (selbst bei plötzli- chen Lastwechseln) sowie weiteren überlegenen Merkmalen.
Seite 14: Servomotoren In Zylinder- Oder Würfelbauweise
Kapitel 1 Einführung ● Verstärkungseinstellung Über einen speziellen Drehschalter an den Servotreibern der SMARTSTEP Baureihe A können mühelos Verstärkungseinstellungen vorgenommen werden. Außerdem kann auf Knopfdruck die Funktion Autotuning aktiviert werden, und die Ansprechempfindlichkeit lässt sich mühelos auf die jeweils eingesetzten Maschinen abstimmen. Hinweis Die Verwendung einer Bedienkonsole oder eines Personal Computers ermöglicht den Betrieb über Parametereinstellungen.
Seite 15: Systemkonfiguration
Einführung Kapitel 1 Systemkonfiguration SYSMAC + Positionier-Baugruppe mit Impulskettenausgang TGON TGON POWER POWER VCMP VCMP R7A–PR02A PARAMETER UNIT SCROLL MODE/SET RESET Impulskette Positionier-Baugruppen SYSMAC CJ/CS/C/CV DATA Speicherprogrammierbare CJ1W-NC113/213/413 Steuerung CJ1W-NC133/233/433 READ WRITE DRIVER DRIVER DRIVER DRIVER CS1W-NC113/213/413 CS1W-NC133/233/433 R7A-PR02A Bedienkonsole C200HW-NC113/213/413 (Handgerät) C500-NC113/211...
Seite 16: Servotreiber - Bezeichnungen Der Anzeigen, Schalter Und Anschlüsse
Kapitel 1 Einführung Servotreiber – Bezeichnungen der Anzeigen, Schalter und Anschlüsse Drehschalter für Auswahl der Baugruppennummer Drehschalter für Einstellung der Verstärkung Funktionsschalter: • Schalter Umschalten/Parametereinstellung • Auflösungseinstellung • Befehlseingabeimpuls-Einstellung • Dynamische Bremseinstellung • Schalter Online-Autotuning Anzeige Alarmanzeige Hauptstromversorgung Anzeige Steuerstromversorgung Eingangsklemmen Hauptstromversorgung Datenaustauschstecker (CN3)
Seite 17: Anwendbare Normen
Kapitel 1 Einführung Anwendbare Normen EU-Richtlinien ■ EU-Richtlinien Produkt Zulassungsnormen Anmerkungen Niederspan- AC-Servotreiber EN50178 Sicherheitsanforderungen für elektri- nungsrichtlinie sche Geräte für Mess-, Steuerungs- und Forschungseinrichtungen AC-Servomotoren IEC60034-1, -5, -8, -9 Rotierende elektrische Geräte EN60034-1, -9 EMV-Richt- AC-Servotreiber und EN55011 Klasse A Guppe 1 Kabellose Interferenz- und Messme- linien AC-Servomotoren thoden für Funkfrequenzgeräte in...
Seite 18: Blockschaltbilder
Einführung Kapitel 1 Blockschaltbilder 200 VAC: R7D-APA3H/-APA5H/-AP01H/-AP02H/-AP04H ■ 100 VAC: R7D-APA3L/-APA5L/-AP01L/-AP02L/-AP04L AC-Servotreiber B1 B2 AC-Servomotor Sicherung LADUNG − (Siehe Hinweis.) Überstromschutz Spannungs- Gate- Gate-Ansteuerung Relais- ermittlung Ansteuerung ansteuerung Schnittstellen Spannungs- ermittlung Strom- rückführung ∼ ASIC ± 5 V PWM- Erzeugung +16,5 V DC/DC- −...
Seite 19 Kapitel 1 Einführung 200 VAC: R7D-AP08H ■ AC-Servotreiber B1 B2 LÜFTER ± 12 V AC-Servomotor Sicherung LADUNG − Gate-Überstrom- Relais- Spannungs- Gate- schutz Ther- ansteuerung ermittlung Ansteuerung mistor Schnittstelle Spannungs- ermittlung Strom- rückführung ∼ ± 5 V ASIC PWM- Erzeugung DC/DC- +16,5 V −...
Seite 20: Kapitel 2. Standardmodelle Und Technische Daten
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten Standardmodelle Außen- und Einbaumaße Servotreiber – Spezifikationen Servomotor-Spezifikationen Spezifikationen Untersetzungsgetriebe Kabel- und Steckerspezifikationen Spezifikationen der Servoklemmenblöcke und - kabel Bedienkonsolen-Spezifikationen Bremswiderstand-Spezifikationen 2-10 DC-Drosseln...
Seite 21: Standardmodelle
Standardmodelle und technische Daten Kapitel 2 Standardmodelle Servomotoren Servotreiber ■ ■ Technische Daten Modell ● 3.000-U/min-Servomotoren in Einphasig 30 W R7D-APA3L Zylinderbauweise 100 VAC 50 W R7D-APA5L Technische Daten Modell 100 W R7D-AP01L 200 W R7D-AP02L Ohne Gerade Welle 30 W R7M-A03030 Bremse ohne Keil...
Seite 22: Untersetzungsgetriebe (Gerade Welle Mit Keil)
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten Untersetzungsgetriebe (gerade Welle mit Keil) ■ Für Servomotoren in Zylinderbauweise Für Servomotoren in Zylinderbauweise ● ● (Spiel = max. 3′ ) (Spiel = max. 45′ ) Technische Daten Modell Technische Daten Modell Servomotor- Untersetzungsgetriebe Servomotor- Untersetzungsgetriebe leistung...
Seite 23 Standardmodelle und technische Daten Kapitel 2 Servoklemmenblöcke für CN1 Steuerkabel für CN1 ■ ■ Technische Daten Modell Technische Daten Modell Normales Steuerkabel R88A-CPU001S Servo- Für CS1W-NC113/133 XW2B-20J6-1B (mit Stecker an einem Ende) klemmen- CJ1W-NC113/133 R88A-CPU002S block C200HW-NC113 Steckerklemmenblock-Kabel R88A-CTU001N C200H-NC112 3F88M-DRT141 R88A-CTU002N (Der Datenaustausch wird nicht...
Seite 24: Außen- Und Einbaumaße
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten Außen- und Einbaumaße 2-2-1 Servotreiber ■ Einphasig 100 V AC: R7D-APA3L/-APA5L/-AP01L/-AP02L (30 bis 200 W) Einphasig 200 V AC: R7D-APA3H/-APA5H/-AP01H/-AP02H (30 bis 200 W) Wandmontage ● Einbauabmessungen Außenmaße Zwei, M4 (75) ● Montage in der Schaltschrank-Frontplatte (mit Halterungen) Außenmaße Einbauabmessungen Ø...
Seite 25 Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten Einphasig 100 V AC: R7D-AP04L (400 W) ■ Einphasig 200 V AC: R7D-AP04H (400 W) Wandmontage ● Außenmaße Einbauabmessungen Ø 5 Zwei, M4 (75) ● Montage in der Schaltschrank-Frontplatte (mit Halterungen) Einbauabmessungen Außenmaße Ø 5 24,5 Zwei, M4 32,5...
Seite 26 Standardmodelle und technische Daten Kapitel 2 Ein-/Dreiphasig 200 V AC: R7D-AP08H (750 W) ■ ● Wandmontage Außenmaße Einbauabmessungen Ø 5 Zwei, M4 (75) ● Montage in der Schaltschrank-Frontplatte (mit Halterungen) Außenmaße Einbauabmessungen Ø 5 24,5 12,5 Zwei, M4 43,5 22,5...
Seite 27 Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten 2-2-2 Bedienkonsole R7A-PR02A Bedienkonsole (Handgerät) ■ TGON POWER VCMP R7A–PR02A PARAMETER UNIT SCROLL MODE/SET RESET DATA READ WRITE DRIVER DRIVER Ø 4,8 Ø 13,2...
Seite 28: Servomotoren In Zylinderbauweise Ohne Bremse
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten 2-2-3 Servomotoren Servomotoren in Zylinderbauweise ohne Bremse ■ ● 30 W/50 W/100 W R7M-A03030(-S1)/-A05030(-S1)/-A10030(-S1) 300±30 Ø 6 Ø 7 21,5 19,5 300±30 2 Bohrungen Ø 4,3 Abmessungen Wellenstumpf mit Keil (-S1) Modell Abmessungen (mm) R7M-A03030-@ 69,5 R7M-A05030-@...
Seite 29: Servomotoren In Zylinderbauweise Mit Bremse
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten Servomotoren in Zylinderbauweise ohne Bremse ■ ● 200 W/400 W/750 W R7M-A20030(-S1)/-A40030(-S1)/-A75030(-S1) 300±30 Ø 6 Abmessungen des Wellenstumpf bei 750-W-Servomotoren Ø 7 21,5 300±30 Vier, Ø Z Abmessungen Wellenstumpf mit Keil (-S1) Modell Abmessungen (mm) R7M-A20030-@ 96,5 50h7...
Seite 30: Servomotoren In Würfelbauweise Ohne Bremse
Standardmodelle und technische Daten Kapitel 2 Servomotoren in Würfelbauweise ohne Bremse ■ ● 100 W/200 W/400 W/750 W R7M-AP10030(-S1)/-AP20030(-S1)/-AP40030(-S1)/AP75030(-S1) 300±30 300±30 Abmessungen Wellenstumpf mit Keil (-S1) Vier, Ø Z Modell Abmessungen (mm) Servomotor-Grundmaße Mit Keil Abmessungen (Abmessungen Kabeldurchführung über Wellenende) A1 A2 R7M-AP10030-@ 50h7...
Seite 31: Untersetzungsgetriebe
Standardmodelle und technische Daten Kapitel 2 2-2-4 Untersetzungsgetriebe ′ Für Servomotoren in Zylinderbauweise (Spiel = max. 3 ■ Modell Abmessungen (mm) Gewicht (kg) Keilmaße 50 W R7G-VRSFPB05B50 67,5 32 M4 M5 2,5 0,55 R7G-VRSFPB09B50 M4 M5 2,5 0,7 1/15 R7G-VRSFPB15B50 M4 M5 2,5 0,7 1/25 R7G-VRSFPB25B50...
Seite 32 Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten ′ Für Servomotoren in Zylinderbauweise (Spiel = max. 45 ■ Modell Abmessungen (mm) Gewicht (kg) Keilmaße 50 W R7G-RGSF05B50 M4 M5 2,5 0,6 R7G-RGSF09B50 M4 M5 2,5 0,6 1/15 R7G-RGSF15B50 M4 M5 2,5 0,75 1/25 R7G-RGSF25B50 M4 M5...
Seite 33 Standardmodelle und technische Daten Kapitel 2 ′ Für Servomotoren in Würfelbauweise (Spiel = max. 3 ■ Modell Abmessungen (mm) Gewicht (kg) D4 E3 Keilmaße 100 W 1/5 R7G-VRSFPB05B100P 72,5 32 M5 M5 2,5 0,72 R7G-VRSFPB09B100P 83 M5 M5 2,5 0,77 1/15 R7G-VRSFPB15B100P 83 M5 M5...
Seite 34 Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten ′ Für Servomotoren in Würfelbauweise (Spiel = max. 45 ■ Modell Abmessungen (mm) Gewicht (kg) Keilmaße 100 W 1/5 R7G-RGSF05B100P M5 M5 2,5 0,8 R7G-RGSF09B100P M5 M5 2,5 0,8 1/15 R7G-RGSF15B100P M5 M5 2,5 0,95 1/25 R7G-RGSF25B100P M5 M5...
Seite 35: Servotreiber - Spezifikationen
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten Servotreiber – Spezifikationen SMARTSTEP Servotreiber Baureihe A R7D-AP@ ■ Wählen Sie einen Servotreiber aus, der zum jeweils verwendeten Servomotor passt. 2-3-1 Allgemeine technische Daten Beschreibung Technische Daten Temperatur der Betriebsumgebung 0 bis 55° C Luftfeuchtigkeit der Betriebsumgebung max.
Seite 36: Steuerspezifikationen
Standardmodelle und technische Daten Kapitel 2 2-3-2 Leistungsspezifikationen Steuerspezifikationen ■ Ausführung mit 100-V AC-Eingang ● Beschreibung R7D-APA3L R7D-APA5L R7D-AP01L R7D-AP02L R7D-AP04L Ausgangs-Dauerstrom (rms) 0,42 A 0,6 A 0,89 A 2,0 A 2,6 A Kurzzeit-Ausgangsstrom 1,3 A 1,9 A 2,8 A 6,0 A 8,0 A maximal (rms)
Seite 37 Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten Beschreibung R7D- R7D- R7D- R7D- R7D- R7D- APA3H APA5H AP01H AP02H AP04H AP08H Steuerungsmethode Servo, vollständig digital Drehzahlistwert 2.000 Impulse/Drehung, Inkrementalgeber Umrichtungsmethode PWM-Methode, basierend auf IGBT PWM-Frequenz 11,7 kHz Maximal anwendbare 250 kpps Frequenz (Steuerim- pulsanwendung) Gewicht ca.
Seite 38: Steuer-E/A Und Externe Signale Zur Positionssteuerung
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten 2-3-4 E/A-Steuerungsspezifikationen (CN1) Steuer-E/A und externe Signale zur Positionssteuerung ■ 200 Ω Uhrzeigersinn Rückwärts-Impuls Positionierungs- ende- Uhrzeigersinn Ausgang Maximale +gegen 200 Ω (siehe Betriebsspannung: 30 V DC Hinweis 2) BKIR Vorwärts-Impuls Uhrzeigersinn Maximaler Bremssperre Ausgangsstrom: -gegen Phase Z: 20 mA DC...
Seite 39 Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten E/A-Steuersignale ■ ● CN1 Steuereingänge Stift- Signal- Funktion Beschreibung bezeichnung +PULS/CW/A Vorwärtsimpulse, Impulsketten-Eingangsklemmen für Positionierungsbefehle. Rückwärtsimpulse, Leitungstreiber-Eingang: 7 mA bei 3 V –PULS/CW/A oder 90° -Phasendif- Maximale Ansprechfrequenz: 250 kpps ferenzimpulse Eingang mit offenem Kollektor: 7 bis 15 mA (Phase A) Maximale Ansprechfrequenz: 250 kpps +SIGN/CCW/B Richtungssignal,...
Seite 40 Standardmodelle und technische Daten Kapitel 2 ● Schnittstelle für R-422 Stift- Signal- Funktion Beschreibung bezeichnung RXD+ Empfangsdaten Schnittstelle für RS-422A-Übertragung und -Empfang. RXD– TXD+ Übertragungsdaten TXD– Klemme Abschlusswiderstand An Stift 21 (RXD–) des Abschlussgeräts anklemmen. RS-422A Masse Masse für RS-422A. CN1: Stiftbelegung ■...
Seite 41: Steuereingangsschaltkreise
Standardmodelle und technische Daten Kapitel 2 Steuereingangsschaltkreise ■ ● Positionierungsbefehl-Impulseingänge und Fehlerzähler-Rückstelleingänge Line-Treiber-Eingang Servotreiber Steuergerät 200 Ω Eingangsstrom: 7 mA, 3 V − − Anwendbarer Line-Treiber: AM26LS31A oder gleichwertig Eingang mit offenem Kollektor Mit externer Stromversorgung Steuergerät Servotreiber 200 Ω Eingangsstrom: 7 bis 15 mA −...
Seite 42: Steuerausgangsschaltkreise
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten Steuerausgangsschaltkreise ■ Sequenz- und Alarmausgänge ● Servotreiber An andere Ausgangsschaltkreise Externe Spannungsversorgung Maximale Betriebsspannung: 30 V DC 24 V DC ± 1 V Maximaler Ausgangsstrom: 50 mA − (Siehe Hinweis.) Di: Diode für Überspannungsschutz (schnelle Dioden verwenden) Hinweis Für den Ausgangsschutz werden Sicherungen mit automatischer Rückstellung verwendet.
Seite 43: Erläuterung Der Steuereingänge
Standardmodelle und technische Daten Kapitel 2 Erläuterung der Steuereingänge ■ ● Vorwärtsimpuls/Richtungssignal, Rückwärtsimpuls/Vorwärtsimpuls, +90° Phasendifferenzsignale (Phase A/Phase B) CN1 Stiftnummern CN1 Stift 1: +Vorwärtsimpuls (+PULS), +Rückwärtsimpuls (+CW), +90° -Phasendifferenzsignale (Phase A) (+A) CN1 Stift 2: -Vorwärtsimpuls (-PULS), -Rückwärtsimpuls (-CW), -90° -Phasendifferenzsignale (Phase A) (-A) CN1 Stift 3: +Richtungssignal (+SIGN), +Vorwärtsimpuls (+CCW), +90°...
Seite 44 Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten Logik Pn200.0 Sollwertimpuls Eingangs- Servomotor- Servomotor- Einstellung modus klemmen Vorwärtsbefehl Rückwärtsbefehl Vorwärtsimpuls 1: +PULS und Richtungssi- 2: –PULS gnal 3: +SIGN 4: –SIGN Rück- und 1: +CW Vorwärtsimpuls 2: –CW 3: +CCW 4: –CCW 90°...
Seite 45 Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten Sollwertimpuls-Timing Die folgenden Diagramme beziehen sich auf positive Logik. Bei negativer Logik gelten dieselben Bedingungen. Sollwertimpulsmodus Umschaltvorgang Vorwärtsimpuls und Vorwärtsdrehrichtungs-Befehl Rückwärtsdrehrichtungs-Befehl Richtungssignal Maximale Eingangsfre- quenz: 250 kpps Richtungssignale Vorschubimpulse τ t1 ≤ 0,1 µs t2 >...
Seite 46: Erläuterung Der Steuerausgänge
Standardmodelle und technische Daten Kapitel 2 ● + Fehlerzählerrückstellung (5: +ECRST) - Fehlerzählerrückstellung (6: –ECRST) Der Inhalt des Fehlerzählers wird zurückgestellt, wenn das Fehlerzähler-Rückstellsignal aktiviert wird, und die Positionsschleife wird deaktiviert. Die Signaleingabe muss mindestens 20 µs dauern. Der Zähler wird nicht zurückgesetzt, wenn das Signal zu kurz ist. ●...
Seite 47: Spezifikationen Encoder-Eingangsstecker (Cn2)
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten ● Positionierungsende-Ausgang (8: INP) Das Signal INP wird aktiviert (EIN), wenn die Anzahl der im Fehlerzähler registrierten Impulse weni- ger als Pn500 beträgt (Positionierungsende-Bereich). ● Bremsperrenausgang (7: BKIR) Es werden externe Brems-Timing-Signale ausgegeben. 2-3-5 Spezifikationen Encoder-Eingangsstecker (CN2) Stift-Nr.
Seite 48: Steckerspezifikationen Überwachungsausgang (Cn4)
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten 2-3-7 Steckerspezifikationen Überwachungsausgang (CN4) Stift-Nr. Symbol Signalbezeichnung Funktion/Schnittstelle Geschwindigkeits- Ausgabe Geschwindigkeitsüberwachung: 1 V je 1.000 U/min überwachung Vorwärtsdrehung: – Spannung; Rückwärtsdrehung: + Spannung Die Ausgabegenauigkeit beträgt ca. ±15%. Stromüberwachung Ausgabe Stromüberwachung: 1 V / Nenndrehmoment Vorwärtsdrehung: –...
Seite 49: Servomotor-Spezifikationen
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten Servomotor-Spezifikationen SMARTSTEP Servomotoren der Baureihe A (R7M-A@) ■ Es gibt zwei Arten von SMARTSTEP Servomotoren der Bau- reihe A: •3.000-U/min-Servomotoren in Zylinderbauweise •3.000-U/min-Servomotoren in Würfelbauweise Diese Servomotoren haben außerdem unterschiedliche Spezi- fikationen, wie Wellentyp, Bremse usw. Wählen Sie den für Ihr System geeigneten Servomotor nach Lastbedingungen und Installationsumgebung aus.
Seite 50: U/Min-Servomotoren In Zylinderbauweise
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten 2-4-2 Leistungsspezifikationen 3.000-U/min-Servomotoren in Zylinderbauweise ■ Beschreibung Einheit R7M- R7M- R7M- R7M- R7M- R7M- A03030 A05030 A10030 A20030 A40030 A75030 Nennausgabe* Nenndrehmoment* N⋅ m 0,095 0,159 0,318 0,637 1,27 2,39 Nenndrehzahl U/min 3.000 Kurzzeit-Höchst- U/min 4.500 drehzahl...
Seite 51 Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten Beschreibung Einheit R7M- R7M- R7M- R7M- R7M- R7M- A03030 A05030 A10030 A20030 A40030 A75030 Bremsträgheit 8,5 × 10 –7 8,5 × 10 –7 8,5 × 10 –7 6,4 × 10 –6 6,4 × 10 –6 1,71 ×...
Seite 52 Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten ● 3.000-U/min-Servomotoren in Zylinderbauweise: Drehmoment- und Drehzahleigenschaften Die folgenden Diagramme zeigen die Eigenschaften bei einem 3-m-Standardkabel und einem 100- VAC-Eingang für R7D-AP@L Servotreiber bzw. einem 200-VAC-Eingang für R7D-AP@H Servotreiber. R7M-A05030 (50 W) R7M-A03030 (30 W) (Nm) (Nm) 0,48...
Seite 53: U/Min-Servomotoren In Würfelbauweise
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten 3.000-U/min-Servomotoren in Würfelbauweise ■ Beschreibung Einheit R7M- R7M- R7M- R7M- AP10030 AP20030 AP40030 AP75030 Nennausgabe* Nenndrehmoment* N⋅ m 0,318 0,637 1,27 2,39 Nenndrehzahl U/min 3.000 Kurzzeit-Höchstdreh- U/min 4.500 zahl Kurzzeit-Maxi- N⋅ m 0,96 1,91 3,82 maldrehmoment* Nennstrom*...
Seite 54 Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten Beschreibung Einheit R7M- R7M- R7M- R7M- AP10030 AP20030 AP40030 AP75030 Bremsträgheit /4) 2,9 × 10 –6 1,09 × 10 –5 1,09 × 10 –5 8,75 × 10 –5 kg⋅ m 24 V DC ±10% Erregerspannung V Leistungsauf- nahme (bei 20°...
Seite 55 Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten 3.000-U/min-Servomotoren in Würfelbauweise: Drehmoment- und Drehzahleigenschaften Die folgenden Diagramme zeigen die Eigenschaften bei einem 3-m-Standardkabel und einem 100-VAC- Eingang für R7D-AP@L Servotreiber bzw. einem 200-VAC Eingang für R7D-AP@H Servotreiber. R7M-AP20030 (200 W) R7M-AP10030 (100 W) (Nm) (Nm) 0,96...
Seite 56: Geber-Spezifikationen
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten ● Temperatureigenschaften für Servomotoren und mechanische Systeme • SMARTSTEP Servomotoren der Baureihe A verwenden Neodym-Eisenmagneten. Der Temperatur- koeffizient für diese Magnete liegt bei etwa –0,13 %/° C. Bei sinkender Temperatur nimmt das Kurz- zeit-Maximaldrehmoment des Servomotors zu, bei steigender Temperatur nimmt es ab. Ein Vergleich der Temperaturen 20°...
Seite 57: Spezifikationen Untersetzungsgetriebe
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten Spezifikationen Untersetzungsgetriebe Untersetzungsgetriebe für SMARTSTEP Servomotoren der Baureihe A ■ (R7G-@) Es gibt zwei Arten von Untersetzungsgetrieben für SMARTSTEP Servomotoren der Baureihe A: • Untersetzungsgetriebe für 3.000-U/min-Servomotoren in Zylinderbauweise ′ ′ (Spiel max. 3 und Spiel max.
Seite 58 Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten ● Spiel = max. 45′ Modell Nenn- Nenndreh- Ver- Kurzzeit- Kurzzeit-Maxi- Trägheit Zulässi- Zulässi- drehzahl moment hältnis Höchstdrehzahl maldrehmoment Unterset- ges Axi- zungsge- Radial- aldreh- triebe dreh- moment moment U/min N⋅ m U/min N⋅ m kg⋅...
Seite 59 Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten Untersetzungsgetriebe für Servomotoren in Würfelbauweise. ■ ● Spiel = max. 3′ Modell Nenn- Nenn- Ver- Kurzzeit- Kurzzeit- Trägheit Zulässiges Zulässiges drehzahl dreh- hältnis Höchstdreh- Maxi- Unterset- Radialdreh- Axialdreh- zahl maldreh- zungsge- moment moment ment moment triebe U/min...
Seite 60 Standardmodelle und technische Daten Kapitel 2 ● Spiel = max. 45′ Modell Nenn- Nenndreh- Ver- Kurzzeit- Kurzzeit-Maxi- Trägheit Zulässi- Zulässi- dreh- moment hältnis Höchstdrehzahl maldreh- Unterset- ges Axi- zahl moment zungsge- Radi- aldreh- triebe aldreh- moment moment U/min N⋅ m U/min N⋅...
Seite 61: Kabel- Und Steckerspezifikationen
Standardmodelle und technische Daten Kapitel 2 Kabel- und Steckerspezifikationen 2-6-1 Steuerkabel Allgemeine Steuerkabel (R88A-CPU@@@S) ■ Ein allgemeines Steuerkabel ist an den E/A-Stecker der Servotreibersteuerung (CN1) angeschlos- sen. An der Controllerseite gibt es keinen Stecker. Bei Anschluss an eine Positionierbaugruppe ohne Spezialkabel oder an Controller von Drittanbietern muss ein passender Stecker für den Controller befestigt werden.
Seite 62 Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten ● Verdrahtung Kabel-/Markierungsfarbe Symbol Kabel-/Markierungsfarbe Symbol Steckerstiftbelegung Orange/Schwarz (−) Rosa/Rot (−−) +im Uhrzeigersinn Orange/Rot (−) Orange/Schwarz (−−−) RXD+ -im Uhrzeigersinn Grau/Schwarz (−) Orange/Rot (−−−) RXD- +gegen Uhrzeigersinn Grau/Rot (−) Grau/Schwarz (−−−) TXD+ -gegen Uhrzeigersinn Weiß/Schwarz (−) +ECRST Grau/Rot (−−−)
Seite 63 Standardmodelle und technische Daten Kapitel 2 ● Verdrahtung Klemmenblock Steckverbinder Servotreiber Symbol +im Uhrzeigersinn −im Uhrzeigersinn −gegen Uhrzeigersinn −gegen Uhrzeigersinn +ECRST −ECRST BKIR OGND +24VIN RESET RXD+ RXD- TXD+ TXD- Servotreiber-Stecker: Stecker: 10136-3000VE (Sumitomo 3M) Steckergehäuse: 10336-52A0-008 (Sumitomo 3M) Klemmenblockstecker Stecker: FCN-361J040-AU (Fujitsu) ZCOM...
Seite 64: Servomotor-Kabel Für Servomotoren (R7A-Cea@@@S) Ohne Bremse
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten 2-6-2 Servomotor-Kabel Die Servomotor-Kabel verbinden den Servomotor mit dem Servotreiber. Es ist Versorgungs- und Signalkabel zugleich und in zwei Ausführungen erhältlich: Servomotor-Kabel für unge- bremste Servomotoren (R7A-CEA@@@S), und Servomotor-Kabel für gebremste Servomo- toren (R7A-CEA@@@B). Wählen Sie ein für den jeweiligen Servomotor geeignetes Kabel aus.
Seite 65: Servomotor-Kabel Für Servomotoren (R7A-Cea@@@B) Mit Bremse
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten ● Verdrahtung Servotreiber Symbol Servomotor Symbol AWG22 Schwarz Steckersatz: AWG22 Rot − 54280-0800 (Molex Japan) AWG24 Grün AWG24 Grün/Weiß AWG24 Blau AWG24 Blau/Weiß AWG24 Gelb AWG24 Gelb/Weiß − schirmung schirmung Stecker: 10114-3000VE (Sumitomo 3M) Steckergehäuse: 10314-52A0-008 (Sumitomo 3M) Symbol...
Seite 66 Standardmodelle und technische Daten Kapitel 2 ● Anschlusskonfiguration und Außenmaße Servomotor Servotreiber R7M-A@ R7D-AP@ 43,7 t=12 t=12,7 27,4 t=28,4 ● Verdrahtung Servotreiber Symbol Servomotor Symbol AWG22 Schwarz Steckersatz: AWG22 Rot − 54280-0800 (Molex Japan) AWG24 Grün AWG24 Grün/Weiß AWG24 Blau AWG24 Blau/Weiß...
Seite 67: Spezifikationen Für Peripheriekabel Und -Stecker
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten 2-6-3 Spezifikationen für Peripheriekabel und -stecker Analog Überwachungskabel (R88A-CMW001S) ■ Dieses Kabel dient dem Anschluss des Überwachungsausgangs (CN4) des Servotreibers. Mit ihm wer- den Überwachungsausgänge an externe Geräte wie zum Beispiel Messinstrumente angeschlossen. ● Kabelmodell Modell Länge (L)
Seite 68: Computer-Überwachungskabel (R7A-Cca002P@)
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten Computer-Überwachungskabel (R7A-CCA002P@) ■ Computer-Überwachungskabel und -software (unter Windows, Kat.-Nr. SBCE-011) für Servotreiber werden für die Überwachung und Parametereinstellung von Servotreibern mittels Personal Compu- ter benötigt. Es gibt zwei Kabelausführungen, eine für DOS-Rechner und eine für NEC PC98 Note- books (jedoch keine für PC98 Desktop-Computer).
Seite 69 Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten ● Verdrahtung Für DOS-Rechner: Servotreiber Computer Symbol Symbol Orange/Schwarz Orange/Rot Grau/Schwarz Stecker: HR212-10P-8P (Hirose Electric) Gehäuse schirmung Kabel: AWG28 x 3C UL2464 Stecker: 17JE-13090-02 (D8A) (DDK Ltd.) Für NEC PC98 Notebooks Computer Servotreiber Symbol Symbol Orange/Schwarz Orange/Rot...
Seite 70 Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten Geberstecker (R7A-CNA0@R) ■ Dies ist der Stecker für das Geberkabel. Dieser Stecker wird für selbst gefertigte Kabel verwendet. Es handelt sich um einen Lötstecker, und das entsprechende Kabel muss folgende Eigenschaften haben. • Geeignetes Kabel: max. AWG16 •...
Seite 71: Spezifikationen Der Servoklemmenblöcke Und -Kabel
Standardmodelle und technische Daten Spezifikationen der Servoklemmenblöcke und -kabel Dieser Abschnitt enthält die Spezifikationen der Servoklemmenblöcke und –kabel für den Anschluss an OMRON Positionssteuergeräte. Wählen Sie die für das jeweilige Positionsteuergerät geeigneten Modelle aus. Weitere Informationen dazu befinden sich unter 3-2-1 Anschlusskabel.
Seite 72 24 V DC 4. Folgende Kabelschuhe sind geeignet: R1.25-3 (rund mit offenem Ende). 24 V DC XW2B-40J6-2B ■ Dieser Servoklemmenblock ist für den Anschluss der folgen- den OMRON Positionssteuergeräte geeignet. Der Datenaus- tausch wird nicht unterstützt. •CS1W-NC213/-NC233/-NC413/-NC433 •CJ1W-NC213/-NC233/-NC413/-NC433 •C200HW-NC213/-NC413 •C500-NC113/-NC211 •C200H-NC211 Außenmaße...
Seite 73 3. Die 0-V-Klemme ist intern an die Sammelklemmen angeschlossen. 4. Folgende Kabelschuhe sind geeignet: R1.25-3 (rund mit offenem Ende). XW2B-20J6-3B ■ Dieser Servoklemmenblock ist für den Anschluss der folgen- den speicherprogrammierbaren Steuerungen von OMRON geeignet. Der Datenaustausch wird nicht unterstützt. •CQM1-CPU43-V1 •CQM1H-PLB21 (Impuls-E/A-Platine für CQM1H-CPU51/- CPU61) •CS1W-HCP22...
Seite 74 Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten ● Verdrahtung gegen im Uhr- den Uhr- +24 V BKIR zeigersinn zeigersinn gegen im Uhr- Sam- Sam- den Uhr- ECRST RESET ALMCOM zeigersinn zeigersinn (siehe Hinweis 3) (siehe (siehe Hinweis 1) Hinweis 1) 24 V DC (siehe Hinweis 2) 24 V DC...
Seite 75 Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten XW2B-40J6-4A ■ Dieser Servoklemmenblock ist für den Anschluss der folgenden OMRON Positionssteuergeräte geeignet Der Datenaustausch wird unterstützt. • CS1W-NC213/-NC233/-NC413/-NC433 • CJ1W-NC213/-NC233/-NC413/-NC433 ● Außenmaße Servotreiberstecker Servotreiberstecker X-Achse Stecker Positionssteuergerät Y-Achse 247,5 2 Bohrungen Ø 3,5 Hinweis Klemmenblockabstand 7,62 mm.
Seite 76: Kabel Für Servoklemmenblöcke
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten 2-7-2 Kabel für Servoklemmenblöcke Servotreiber-Kabel (XW2Z-@J-B5) ■ Diese Servotreiber-Kabel dienen zur Verbindung von Servotreiber und Servoklemmenblock. Die- se Kabel werden bei Servoklemmenblöcken verwendet, die keinen Datenaustausch unterstützen. ● Kabelmodelle Modell Länge (L) Außendurchmesser der Gewicht Hülle XW2Z-100J-B5...
Seite 77 Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten Servotreiber-Kabel (XW2Z-@J-B7) ■ Diese Servotreiber-Kabel dienen zur Verbindung von Servotreiber und Servoklemmenblock. Die- se Kabel werden bei Servoklemmenblöcken verwendet, die Datenaustausch (XW2B-40J6-4A) unterstützen. ● Kabelmodelle Modell Länge (L) Außendurchmesser der Gewicht Hülle XW2Z-100J-B7 Ø 8,0 ca.
Seite 78: Positionssteuergerät-Kabel (Xw2Z-@J-A3)
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten Positionssteuergerät-Kabel (XW2Z-@J-A3) ■ Diese Positionssteuergerät-Kabel dienen zur Verbindung von speicherprogrammierbaren Steue- rungen der Typen CQM1-CPU43-V1 oder CQM1H-PLB21 mit Servoklemmenblöcken des Typs XW2B-20J6-3B. ● Kabelmodelle Modell Länge (L) Außendurchmesser der Gewicht Hülle XW2Z-050J-A3 50 cm Ø...
Seite 79: Positionssteuergerät-Kabel (Xw2Z-@J-A4)
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten Positionssteuergerät-Kabel (XW2Z-@J-A4) ■ Diese Positionssteuergerät-Kabel dienen zur Verbindung von Positionssteuergeräten des Typs C200H-NC112 mit Servoklemmenblöcken des Typs XW2B-20J6-1B. ● Kabelmodelle Modell Länge (L) Außendurchmesser der Gewicht Hülle XW2Z-050J-A1 50 cm Ø 8,0 ca. 0,1 kg XW2Z-100J-A1 ca.
Seite 80: Positionssteuergerät-Kabel (Xw2Z-@J-A5)
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten Positionssteuergerät-Kabel (XW2Z-@J-A5) ■ Diese Positionssteuergerät-Kabel dienen zur Verbindung von Positionssteuergeräten der Typen C200H-NC211, C500-NC113 oder C500-NC211 mit Servoklemmenblöcken des Typs XW2B-40J6-2B. ● Kabelmodelle Modell Länge (L) Außendurchmesser der Gewicht Hülle XW2Z-050J-A5 50 cm Ø 10,0 ca.
Seite 81 Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten ● Verdrahtung Servoklemmenblock Positionssteuergerät Kabel: AWG28 x 6P + AWG28 x 19C 2-62...
Seite 82: Positionssteuergerät-Kabel (Xw2Z-@J-A8)
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten Positionssteuergerät-Kabel (XW2Z-@J-A8) ■ Diese Positionssteuergerät-Kabel dienen zur Verbindung von Positionssteuergeräten der Typen CS1W-NC113 oder C200HW-NC113 mit Servoklemmenblöcken des Typs XW2B-20J6-1B. ● Kabelmodelle Modell Länge (L) Außendurchmesser der Gewicht Hülle XW2Z-050J-A8 50 cm Ø 8,0 ca.
Seite 83: Positionssteuergerät-Kabel (Xw2Z-@J-A9)
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten Positionssteuergerät-Kabel (XW2Z-@J-A9) ■ Diese Positionssteuergerät-Kabel dienen zur Verbindung von Positionssteuergeräten der Typen CS1W-NC213, CS1W-NC413, C200HW-NC213 oder C200HW-NC413 mit Servoklemmenblöcken des Typs XW2B-40J6-2B. ● Kabelmodelle Modell Länge (L) Außendurchmesser der Gewicht Hülle XW2Z-050J-A9 50 cm Ø...
Seite 84 Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten ● Verdrahtung Servoklemmenblock Positionssteuergerät A1/B1 A2/B2 A24/B24 A20/B20 A15/B15 Kabel: AWG28 x 6P + AWG28 x 17C Crimp-Kabelschuh 2-65...
Seite 85: Positionssteuergerät-Kabel (Xw2Z-@J-A12)
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten Positionssteuergerät-Kabel (XW2Z-@J-A12) ■ Diese Positionssteuergerät-Kabel dienen zur Verbindung von Positionssteuergeräten des Typs CS1W-NC133 mit Servoklemmenblöcken des Typs XW2B-20J6-1B. ● Kabelmodelle Modell Länge (L) Außendurchmesser der Hülle Gewicht XW2Z-050J-A12 50 cm Ø 10,0 ca. 0,1 kg XW2Z-100J-A12 ca.
Seite 86: Positionssteuergerät-Kabel (Xw2Z-@J-A13)
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten Positionssteuergerät-Kabel (XW2Z-@J-A13) ■ Diese Positionssteuergerät-Kabel dienen zur Verbindung von Positionssteuergeräten der Typen CS1W-NC233 oder CS1W-NC433 mit Servoklemmenblöcken der Typen XW2B-40J6-2B oder XW2B-40J6-4A. ● Kabelmodelle Modell Länge (L) Außendurchmesser der Gewicht Hülle XW2Z-050J-A13 50 cm Ø...
Seite 87 Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten ● Verdrahtung Positionssteuergerät Servoklemmenblock AWG20 Schwarz A3/B3 AWG20 Rot A4/B4 A1/B1 A2/B2 A24/B24 A20/B20 A15/B15 Kabel: AWG28 x 6P + AWG28 x 17C Crimp-Kabelschuh 2-68...
Seite 88: Positionssteuergerät-Kabel (Xw2Z-@J-A16)
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten Positionssteuergerät-Kabel (XW2Z-@J-A16) ■ Diese Positionssteuergerät-Kabel dienen zur Verbindung von Positionssteuergeräten des Typs CJ1W-NC113 mit Servoklemmenblöcken des Typs XW2B-20J6-1B. ● Kabelmodelle Modell Länge (L) Außendurchmesser der Gewicht Hülle XW2Z-050J-A16 50 cm Ø 10,0 ca. 0,1 kg XW2Z-100J-A16 ca.
Seite 89 Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten ● Verdrahtung Servoklemmenblock Positionssteuergerät Kabel: AWG28 x 4P + AWG28 x 9C Crimp-Kabelschuh 2-70...
Seite 90: Positionssteuergerät-Kabel (Xw2Z-@J-A17)
Standardmodelle und technische Daten Kapitel 2 Positionssteuergerät-Kabel (XW2Z-@J-A17) ■ Diese Positionssteuergerät-Kabel dienen zur Verbindung von Positionssteuergeräten der Typen CJ1W-NC213 oder CJ1W-NC413 mit Servoklemmenblöcken der Typen XW2B-40J6-2B oder XW2B-40J6-4A. ● Kabelmodelle Modell Länge (L) Außendurchmesser der Gewicht Hülle XW2Z-050J-A17 50 cm Ø...
Seite 91 Standardmodelle und technische Daten Kapitel 2 ● Verdrahtung Servoklemmenblock Positionssteuergerät A1/B1 A2/B2 A20/B20 A16/B16 A13/B13 Kabel: AWG28 x 6P + AWG28 x 17C Crimp-Kabelschuh 2-72...
Seite 92: Positionssteuergerät-Kabel (Xw2Z-@J-A20)
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten Positionssteuergerät-Kabel (XW2Z-@J-A20) ■ Diese Positionssteuergerät-Kabel dienen zur Verbindung von Positionssteuergeräten des Typs CJ1W-NC133 mit Servoklemmenblöcken des Typs XW2B-20J6-1B. ● Kabelmodelle Modell Länge (L) Außendurchmesser der Gewicht Hülle XW2Z-050J-A20 50 cm Ø 10,0 ca. 0,1 kg XW2Z-100J-A20 ca.
Seite 93 Standardmodelle und technische Daten Kapitel 2 ● Verdrahtung Positionssteuergerät Servoklemmenblock AWG20 Schwarz AWG20 Rot Kabel: AWG28 x 4P + AWG28 x 9C Crimp-Kabelschuh 2-74...
Seite 94: Positionssteuergerät-Kabel (Xw2Z-@J-A21)
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten Positionssteuergerät-Kabel (XW2Z-@J-A21) ■ Diese Positionssteuergerät-Kabel dienen zur Verbindung von Positionssteuergeräten der Typen CJ1W-NC233 oder CJ1W-NC433 mit Servoklemmenblöcken der Typen XW2B-40J6-2B oder XW2B-40J6-4A. ● Kabelmodelle Modell Länge (L) Außendurchmesser der Gewicht Hülle XW2Z-050J-A21 50 cm Ø...
Seite 95 Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten ● Verdrahtung Positionssteuergerät Servoklemmenblock AWG20 Schwarz A3/B3 AWG20 Rot A4/B4 A1/B1 A2/B2 A20/B20 A13/B13 Crimp-Kabelschuh Kabel: AWG28 x 6P + AWG28 x 17C 2-76...
Seite 96: Positionssteuergerät-Kabel (Xw2Z-@J-A22)
Standardmodelle und technische Daten Kapitel 2 Positionssteuergerät-Kabel (XW2Z-@J-A22) ■ Diese Positionssteuergerät-Kabel dienen zur Verbindung von Positionssteuergeräten des Typs CS1W-HCP22 mit Servoklemmenblöcken des Typs XW2B-20J6-3B. ● Kabelmodelle Modell Länge (L) Außendurchmesser der Gewicht Hülle XW2Z-050J-A22 50 cm Ø 10,0 ca. 0,1 kg XW2Z-100J-A22 ca.
Seite 97: Positionssteuergerät-Kabel (Xw2Z-@J-A23)
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten Positionssteuergerät-Kabel (XW2Z-@J-A23) ■ Diese Positionssteuergerät-Kabel dienen zur Verbindung von Positionssteuergeräten des Typs CS1W-HCP22 mit Servoklemmenblöcken des Typs XW2B-20J6-3B. ● Kabelmodelle Modell Länge (L) Außendurchmesser der Gewicht Hülle XW2Z-050J-A23 50 cm Ø 10,0 ca. 0,1 kg XW2Z-100J-A23 ca.
Seite 98 Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten ● Verdrahtung Servoklemmenblock Positionssteuergerät Kabel: AWG28 x 4P + AWG28 x 4C Servoklemmenblock Kabel: AWG28 x 4P + AWG28 x 4C Crimp-Kabelschuh 2-79...
Seite 99: Positionssteuergerät-Kabel (Xw2Z-@J-A25)
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten Positionssteuergerät-Kabel (XW2Z-@J-A25) ■ Diese Positionssteuergerät-Kabel dienen zur Verbindung von Einachspositioniersteuerungen des Typs 3F88M-DRT141 (für DeviceNet) mit Servoklemmenblöcken des Typs XW2B-20J6-1B. ● Kabelmodelle Modell Länge (L) Außendurchmesser der Gewicht Hülle XW2Z-050J-A25 50 cm Ø 10,0 ca.
Seite 100 Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten ● Verdrahtung Servoklemmenblock Positionssteuergerät A16/B16 Kabel: AWG28 x 8P + AWG28 x 16C Crimp-Kabelschuh Crimp-Kabelschuh (rund) (Y-Ausführung) 2-81...
Seite 101: Datenaustauschkabel (Xw2Z-@J-C1)
Gewicht Hülle XW2Z-100J-C1 Ø 10,0 ca. 0,1 kg XW2Z-200J-C1 ca. 0,2 kg ● Anschlusskonfiguration und Außenmaße t=15 t=15 Verdrahtung ● Symbol Symbol schirmung schirmung Kabel: AWG28x2P UL2464 Stecker: Stecker: XM2A-0901 (OMRON) XM2A-0901 (OMRON) Steckverbindergehäuse: Steckverbindergehäuse XM2S-0911 (OMRON) XM2S-0911 (OMRON) 2-82...
Seite 102: Bedienkonsolen-Spezifikationen
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten Bedienkonsolen-Spezifikationen R7A-PR02A Bedienkonsole (Handgerät) ■ Bedienkonsolen dienen dem Einstellen von Funktions- und Steuerparame- tern für den Servotreiber, dem Kopieren von Servotreiber-Parametern TGON POWER VCMP sowie weiteren Funktionen. Zum Lieferumfang der Bedienkonsole gehört ein 1-m-Kabel. R7A–PR02A PARAMETER UNIT SCROLL...
Seite 103 Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten Funktionsspezifikationen ■ Modell Normen Parametereinstellung Parametereinstellungen anzeigen und ändern Überwachungs-Display Anzeige aller Überwachungsdaten Funktionsmodus Funktionsausführung Alarm-Displays Anzeigen von Alarmzuständen Parameterkopierung Auslesen von Parametern des Servotreibers und Abspeichern in der Bedien- konsole; Schreiben von Parametern der Bedienkonsole in den Servotreiber sowie Vergleichen von Parametern des Servotreibers mit Parametern der Bedienkonsole.
Seite 104: Bremswiderstand-Spezifikationen
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten Bremswiderstand-Spezifikationen Klemmen Sie bei hoher generatorischer Energie des Servomotors einen externen Bremswiderstand an. Hinweis 1. Externe Bremswiderstände können nicht an Servotreiber mit 30 bis 200 W angeschlos- sen werden. Der Anschluss an 400-W-Servotreiber ist in der Regel nicht erforderlich. Klemmen Sie bei hoher generatorischer Energie des Servomotors einen externen Bremswiderstand zwischen B1 und B2 an.
Seite 105: 2-10 Dc-Drosseln
Kapitel 2 Standardmodelle und technische Daten 2-10 DC-Drosseln Schließen Sie zur Oberwellenglättung eine DC-Drossel an die entsprechende Klemme des Servotreibers an. Wählen Sie ein für den jeweiligen Servotreiber geeignetes Modell aus. R88A-PX@ DC-Drosseln ■ Technische Daten ■ Servotreibermodell ZK-Drossel Modell Nennstrom Induktivität Gewicht (kg)
Seite 106: Kapitel 3. Systemaufbau Und Installation
Kapitel 3 Systemaufbau und Installation Installationsbedingungen Verdrahtung Ableitung generatorischer Energie...
Seite 107 Kapitel 3 Systemaufbau und Installation Sicherheitshinweise für Installation und Verkabelung ! Achtung Steigen Sie nicht auf das Produkt und stellen Sie keine schweren Gegenstände darauf. Andernfalls besteht Verletzungsgefahr. ! Achtung Decken Sie Einlass- oder Auslassöffnungen nicht ab, und stellen Sie sicher, dass keine Fremdkörper in das Gerät gelangen.
Seite 108: Installationsbedingungen
Kapitel 3 Systemaufbau und Installation Installationsbedingungen 3-1-1 Servotreiber Abstände im Bereich der Treiber ■ • Installieren Sie Servotreiber unter Beachtung der nachstehend gezeigten Abmessung, um für aus- reichende Wärmeableitung zu sorgen. Installieren Sie außerdem zur Vermeidung von Überhitzun- gen einen Lüfter zur Luftzirkulation, wenn sie mehrere Servotreiber nebeneinander installieren. •...
Seite 109: Fremdkörper Aus Geräten Fernhalten
Kapitel 3 Systemaufbau und Installation • Die Lebenserwartung eines Servotreibers wird in hohem Maße von der Temperatur im Bereich der internen Elektrolytkondensatoren bestimmt. Die Lebenserwartung eines Elektrolytkondensators wird durch ein Nachlassen der Elektrolytmenge und eine Zunahme des Eigenwiderstands begrenzt, die letztendlich zu Überspannungs-Alarmzuständen, Fehlfunktionen aufgrund von Störungen und Beschädigungen einzelner Bauteile führen kann.
Seite 110: Anschluss An Mechanische Systeme
Kapitel 3 Systemaufbau und Installation Anschluss an mechanische Systeme ■ • Die Axiallasten für Servomotoren sind unter 2-4-2 Leistungsspezifikationen angegeben. Wenn die Axi- allast des Servomotors größer ist als angegeben, Kugelumlaufspindel-Mittellinie führt dies zu einer Verkürzung der Lebenserwartung der Motorlager, und es kann zu Wellenschäden kommen.
Seite 111: Weitere Sicherheitshinweise
Kapitel 3 Systemaufbau und Installation Weitere Sicherheitshinweise ■ • Legen Sie keine Netzspannung direkt an den Servomotor an. Die Servomotoren laufen auf syn- chronem Wechselstrom und verwenden Dauermagneten. Bei Verwendung von Netzstrom brennen die Motorspulen durch. • Schützen Sie die Welle vor Korrosion. Die Wellen werden werksseitig mit Korrosionsschutzöl behandelt, müssen jedoch auch im Betrieb mit Öl oder Fett gepflegt werden.
Seite 112 Kapitel 3 Systemaufbau und Installation Ziehen Sie die Stellschraube des Servomotors mit dem in der nachstehenden Tabelle spezifizier- ten Anzugsdrehmoment an. Stellschraube Anzugsdrehmoment (Nm) 5. Befestigen Sie nach dem Festziehen der Stellschraube die Gummikappe. Verwendung von Untersetzungsgetrieben von Drittanbietern ■ (Referenzangaben) Wenn die Systemkonfiguration erfordert, dass ein SMARTSTEP Motor der Baureihe A in Kombination mit einem Untersetzungsgetriebe eines Drittanbieters verwendet wird, muss das Untersetzungsge-...
Seite 113: Verdrahtung
Kapitel 3 Systemaufbau und Installation Verdrahtung 3-2-1 Anschlusskabel Im vorliegenden Abschnitt werden die Anschlusskabel für die SMARTSTEP Baureihe A vorgestellt. Die breite Palette von Kabeln für die Konfiguration von Servosystemen mit Positionssteuergeräten ermöglicht mühelose Verkabelung. Systemkonfiguration Bedienkonsole Hinweis: Ein 1-Meter-Kabel liegt TGON TGON POWER...
Seite 114: Auswahl Von Anschlusskabeln
Kapitel 3 Systemaufbau und Installation Auswahl von Anschlusskabeln ■ 1. Kabel für Servoklemmenblöcke Wählen Sie einen passenden Servoklemmenblock und ein geeignetes Anschlusskabel für das jewei- lige Positionssteuergerät aus. ● Auswahl eines Anschlusskabels ohne Datenaustausch Support Positionssteuergerät Positionssteuergerät- Servoklemmenblock Servotreiberkabel Anschlusskabel CQM1-CPU43-V1 XW2Z-@@@J-A3 XW2B-20J6-3B...
Seite 115 Kapitel 3 Systemaufbau und Installation ● Auswahl eines Anschlusskabels mit Datenaustausch Support Positionssteuergerät Positionssteuergerät- Servoklemmenblock Servotreiberkabel Anschlusskabel CS1W-NC213 XW2Z-@@@J-A9 XW2B-40J6-4A XW2Z-@@@J-B7 CS1W-NC413 CS1W-NC233 XW2Z-@@@J-A13 CS1W-NC433 CJ1W-NC213 XW2Z-@@@J-A17 CJ1W-NC413 CJ1W-NC233 XW2Z-@@@J-A21 CJ1W-NC433 C200HW-NC213 XW2Z-@@@J-A9 C200HW-NC413 Hinweis 1. Die leeren Kästchen in den Modellnummern beziehen sich auf die Kabellänge. Die Länge des Kabels für das Positionssteuergerät beträgt 0,5 oder 1,0 Meter.
Seite 116 Kapitel 3 Systemaufbau und Installation 4. Servomotor-Kabel Servomotorkabel stehen in zwei Ausführungen zur Verfügung: Kabel für Motoren mit Bremse und Kabel für Motoren ohne Bremse. Wählen Sie die für den jeweiligen Servomotor geeignete Kabelausführung. Bezeichnung Kabel Anmerkungen Servomotoren ohne Bremse R7A-CEA@@@S Die leeren Kästchen in den Modellnummern (in Zylinder- und in Würfel-...
Seite 117: Anschlussbeispiele Für Peripheriegeräte
(siehe Hinweis 4) 24 V DC ALMCOM Hinweis 1. Empfohlenes Produkt bei 3-2-4 Verdrahtung für Störfestigkeit . BKIR 2. Empfohlenes Relais: MY-Relais (24 V) von OMRON. 24 V DC 3. Bei 400-W- und 750-W-Servotreibern kann ein externer Bremswiderstand (siehe Hinweis 2) OGND des Typs R88A-RR22047S angeschlossen werden.
Seite 118 (siehe Hinweis 4) 24 V DC ALMCOM Hinweis 1. Empfohlenes Produkt bei 3-2-4 Verdrahtung für Störfestigkeit. BKIR 2. Empfohlenes Relais: MY-Relais (24 V) von OMRON. 24 V DC (siehe Hinweis 2) 3. Es kann eine externer Bremswiderstand des Typs R88A-RR22047S OGND angeschlossen werden.
Seite 119: Klemmenblockverkabelung
Kapitel 3 Systemaufbau und Installation 3-2-3 Klemmenblockverkabelung Achten Sie bei der Verkabelung von Klemmenblöcken auf geeignete Kabeldurchmesser, Erdungen und Entstörmaßnahmen. Klemmenblockbezeichnungen und -funktionen ■ Klemmen- Bezeichnung Funktion bezeich- nung Eingang Haupt- R7D-AP@H: stromversorgung Einphasig 200/230 V AC (170 bis 253 V), 50/60 Hz R7D-AP@L: Einphasig 100/115 V AC (85 bis 127 V), 50/60 Hz HinweisNur das Modell R7D–AP08H (750 W) verfügt über eine L3 Klemme für...
Seite 120 (siehe Hinweis 2) Kabel- Gehäuseerdung stärke Schrau- – bengröße Drehmo- N⋅ m ment Absicherung A (rms) Hinweis 1. Verwenden Sie für 2, B1 und B2 identische Kabelstärken. Hinweis 2. Schließen Sie ein OMRON Servomotorkabel an die Anschlussklemmen des Servo- motors an. 3-15...
Seite 121: Kabelstärken Und Zulässige Stromstärken
Absicherung A (rms) Hinweis 1. Verwenden Sie für 2, B1 und B2 identische Kabelstärken und Anzugsdrehmomente. Hinweis 2. Schließen Sie ein OMRON Servomotorkabel an die Anschlussklemmen des Servo- motors an. Kabelstärken und zulässige Stromstärken ■ Die folgende Tabelle enthält die zulässigen Stromstärken bei Vorhandensein von drei Kabeln.
Seite 122: Klemmenblockverkabelung (Vorgehensweise)
Kapitel 3 Systemaufbau und Installation Klemmenblockverkabelung (Vorgehensweise) ■ Für SMARTSTEP Servotreiber der Baureihe A kommen Steckeranschlussblöcke zum Einsatz. Nachstehend wird das Verdrahtungsverfahren für diese Blöcke beschrieben. Steckklemmenblock (Beispiel: R7D-AP01L) 1. Bauen Sie den Klemmenblock vom Servotreiber ab. ! Achtung Der Klemmenblock muss vor der Verdrahtung vom Servotreiber abgebaut werden. Wenn die Verdrahtung bei eingebautem Klemmenblock erfolgt, wird der Servotreiber beschädigt.
Seite 123: Entstörungsverdrahtung
Kapitel 3 Systemaufbau und Installation 4. Führen Sie das Kabel in den Schlitz ein. Halten Sie den Schlitz auf, und führen Sie das Kabelende ein. Schließen Sie den Schlitz dann, indem Sie den Hebel/Schraubendreher loslassen. 5. Bauen Sie den Klemmenblock an den Servotreiber an. Bringen Sie den Klemmenblock nach dem Verdrahten aller Klemmen wieder in seine ursprüngli- che Position.
Seite 124 Kapitel 3 Systemaufbau und Installation ● Dreiphasiger Stromversorgungseingang (R7D-AP08H) AC-Span- R7D-AP@ R7M-A@ Netzschütz nungs- Entstörfilter Metallkabelführung versorgung Überspannungsableiter Sicherung 2 mm 3,5 mm Dicke Stromleitung (3,5 mm Klasse-3- Erdung Maschinenerdung (an max. Erdungsplatte 100 Ω) Erdung in Verteilung Controller-Spannungsversorgung • Legen Sie den Rahmen des Motors an eine Maschinenmasse, wenn sich der Motor an einer beweglichen Welle befindet.
Seite 125: Bauteile Auswählen
Kapitel 3 Systemaufbau und Installation Richtig: Kabel gebündelt. Richtig: Ordnungsgemäß verdrillt Treiber Treiber oder Bindung • Trennen Sie Stromversorgungs- und Signalkabel bei der Verdrahtung voneinander. Bauteile auswählen ■ In diesem Abschnitt werden die Auswahlkriterien für Anschlusskomponenten zur Verbesserung der Störfestigkeit erläutert. Zu diesen Kriterien gehören Kapazität, anwendbarer Bereich und so weiter.
Seite 126 Kapitel 3 Systemaufbau und Installation ● Überspannungsableiter Verwenden Sie Überspannungsableiter, um Überspannungen durch Blitzschläge, Spannungsschwan- kungen usw. von Stromversorgungs-Eingangsleitungen abzuleiten. Berücksichtigen Sie bei der Auswahl von Überspannungsableitern die Varistorspannung, den Grad der Überstromfestigkeit und den Grad der Energiefestigkeit. Die in der nachstehenden Tabelle aufgeführten Überspannungsableiter werden emp- fohlen.
Seite 127 Kapitel 3 Systemaufbau und Installation ● Entstörfilter für Servomotorausgang Verwenden Sie für die Ausgangsleitungen des Servomotors Entstörfilter ohne integrierte Kondensa- toren. Wählen Sie einen Entstörfilter, dessen Nennstrom mindestens doppelt so groß ist wie der nominale Dauerstrom des Servotreibers. Die nachstehende Tabelle enthält die für den Servomotor- ausgang empfohlenen Entstörfilter.
Seite 128 Kurzzeitstrom. Der Einschaltstrom des Servotreibers wird in der vorangegangenen Erläu- terung zur Auswahl von Trennschaltern behandelt, und der maximale Kurzzeitstrom entspricht etwa dem Doppelten des Nennstroms. Die nachstehende Tabelle enthält die empfohlenen Schütze. Hersteller Modell Nennstrom Spulenspannung OMRON LC1-D093A60 11 A 200 VAC LC1D25106 26 A LC1D40116...
Seite 129: Erhöhung Der Störfestigkeit Des Encoder-Kabels
Kapitel 3 Systemaufbau und Installation ● Beseitigung von Oberwellen (DC-Drossel) DC-Drosseln werden zur Unterdrückung von Oberwellen verwendet. Sie unterdrücken plötzliche und rasche Veränderungen elektrischer Ströme. Im September 1994 gab das Ministerium für Außenhandel und Wirtschaft Richtlinien zur Unterdrük- kung von Oberwellen aus Haushalts- und allgemeinen Anwendungen heraus. Zur Einhaltung dieser Richtlinien sind geeignete Maßnahmen erforderlich, um den Einfluss von Oberwellen auf Stromver- sorgungsleitungen zu unterdrücken.
Seite 130: Erhöhung Der Störfestigkeit Des E/A-Steuersignals
Kapitel 3 Systemaufbau und Installation Erhöhung der Störfestigkeit des E/A-Steuersignals ■ Wenn E/A-Steuersignale durch Störsignale beeinflusst werden, kann die Positionierung beeinträch- tigt und können fehlerhafte E/A-Signals ausgegeben werden. Gehen Sie bei Stromversorgung und Verdrahtung wie nachstehend beschrieben vor. • Verwenden Sie für die Steuerstromversorgung und die externe Funktionsstromversorgung vollständig getrennte Stromversorgungen (speziell 24 VDC).
Seite 131 Kapitel 3 Systemaufbau und Installation Verkabelungsmethode ■ ● Einphasiger Stromversorgungseingang Bedienkonsole Metallplatte Installation einschließlich max. 2 m Servomotor Spannungs- Entstör- versorgung filter für die Halte- bremse R7M-A@ Metall- Span- Überspannungs- nungs- Metall- R7D-A@ führung Eisen- Eisen- Netzschütz ableiter versor- führung kern kern gung...
Seite 132 Kapitel 3 Systemaufbau und Installation ● Dreiphasiger Stromversorgungseingang (R7D-AP08H) Bedienkonsole Metallplatte Installation einschließlich max. 2 m Servomotor Spannungs- Entstör- versorgung filter für die Halte- R7M-A@ bremse Span- Metall- Überspannungs- nungs- führung Metall- Eisen- Eisen- versor- Netzschütz R7D-A@ ableiter führung gung kern kern Entstör-...
Seite 133 Kapitel 3 Systemaufbau und Installation • Verwenden Sie nach Möglichkeit verdrillte Kabel für die Stromversorgung, oder binden Sie die Kabel zusammen. Richtig: Kabel gebündelt. Richtig: Ordnungsgemäß verdrillt Treiber Treiber oder Bindung • Trennen Sie Stromversorgungs- und Signalkabel bei der Verdrahtung voneinander. Aufbau Bedienkonsole ■...
Seite 134 Kapitel 3 Systemaufbau und Installation • Achten Sie darauf, dass bei der Installation der Abdeckung keine Lücken entstehen, wie sie etwa durch das Festziehen von Schrauben verursacht werden können. Gehäuse Abdeckung Abdeckung Ölbeständige Dichtung Leitfähige Dichtung Bedienkonsole Querschnitt A-B Ölbeständige Dichtung Leitfähige Dichtung Gehäuse (innen) Bauteile auswählen...
Seite 135 Kapitel 3 Systemaufbau und Installation Servotreiber-Einschaltstrom: Bei Low-Speed-Trennschaltern fließt für 0,02 s ein Einschaltstrom, der zehnmal größer ist als der Nennstrom. Wählen Sie für simultanes Einschalten mehrerer Servotreiber einen Trennschalter mit einer zulässigen 20-ms-Stromstärke, die größer als die Gesamteinschaltstromstärke laut folgender Tabelle für die jeweiligen Servomotormodelle ist.
Seite 136: Abmessungen
Kapitel 3 Systemaufbau und Installation Abmessungen (Die nachstehend angegebenen Abmessungen beziehen sich auf Entstörfilter mit Kabelklemmen. Wenden Sie sich für die Abmessungen von Entstörfiltern mit Klemmen anderer Bauart bitte an den Hersteller.) Für einphasigen Eingang (FN2070-6/07, FN2070-10/07) 45,4 Modell FN2070-6/07 94 mm 103 mm 113,6 mm...
Seite 137 Kapitel 3 Systemaufbau und Installation Für dreiphasigen Eingang (FN258L-16/07) 300 ±10 ● Entstörfilter für Stromversorgung der Haltebremse Verwenden Sie den folgenden Entstörfilter für die Stromversorgung der Haltebremse. Modell Nennstrom Nennspannung Leckstrom Hersteller SUP-P5H-EPR 250 V 0,6 mA (bei 250 Vrms, 60 Hz) Okaya Electric Industries Co., Ltd.
Seite 138 Kurzzeitstrom. Der Einschaltstrom des Servotreibers wird in der vorangegangenen Erläu- terung zur Auswahl von Trennschaltern behandelt, und der maximale Kurzzeitstrom entspricht etwa dem Doppelten des Nennstroms. Die nachstehende Tabelle enthält die empfohlenen Schütze. Hersteller Modell Nennstrom Spulenspannung OMRON LC1-D093A60 11 A 200 VAC LC1D25106 26 A LC1D40116...
Seite 139 Kapitel 3 Systemaufbau und Installation Die nachstehende Tabelle enthält den Leckstrom des Servomotors für die einzelnen Servotreiber- ausführungen. Treiber Leckstrom (Direktmessung) (einschließlich Hochfrequenzstrom) R7D-APA3L bis -AP04L 29 mA R7D-APA3H bis -AP04H 14 mA R7D-AP08H 16 mA Hinweis 1. Der oben angegebene Leckstrom bezieht sich auf Anordnungen, bei denen die Strom- versorgungsleitung des Servomotors kürzer als 5 Meter ist.
Seite 140 Kapitel 3 Systemaufbau und Installation Erhöhung der Störfestigkeit des E/A-Steuersignals ■ Wenn E/A-Steuersignale durch Störsignale beeinflusst werden, kann die Positionierung beeinträch- tigt und können fehlerhafte E/A-Signals ausgegeben werden. Gehen Sie bei Stromversorgung und Verdrahtung wie nachstehend beschrieben vor. • Verwenden Sie für die Steuerstromversorgung und die externe Funktionsstromversorgung vollstän- dig getrennte Stromversorgungen (speziell 24 VDC).
Seite 141: Ableitung Generatorischer Energie
Kapitel 3 Systemaufbau und Installation Ableitung generatorischer Energie Die Servotreiber verfügen intern über Absorptionsschaltkreise für die bei der Verzögerung des Servomotors erzeugte generatorische Energie und verhindern auf diese Weise eine Zunahme der DC-Spannung. Allerdings wird ein Überspannungsfehler erzeugt, wenn der Betrag der generatorischen Energie des Servomotors zu groß...
Seite 142 Kapitel 3 Systemaufbau und Installation Hinweis Es treten durch Wicklungswiderstände bedingte Verluste auf, daher beträgt die tatsächli- che generatorische Energie lediglich 90 % der über diese Gleichungen ermittelten Werte. • Bei Servotreibermodellen mit internen Kondensatoren zur Absorption generatorischer Energie (d. h. Modelle mit 400 W oder weniger) müssen die Werte für Eg1 und Eg2 (Einheit: J) geringer sein als die Absorptionskapazität des Servotreibers.
Seite 143: Generatorische Energieabsorptionskapazität Des Servotreibers
Kapitel 3 Systemaufbau und Installation 2π • E • • N • T • t [ J ] = 0 , 0 5 2 4 • N • T • t [ J ] 2π • E • N • T •...
Seite 144 Kapitel 3 Systemaufbau und Installation Hinweis Externe Bremswiderstände können nicht an Servotreiber mit 30 bis 200 W angeschlos- sen werden. Servotreiber Generatorische Energie (J), Interner Bremswiderstand die über einen internen Durchschnittlicher Betrag Widerstand (Ω) Kondensator absorbiert absorbierbarer genera- werden kann torischer Energie (W) (siehe Hinweis 1.) R7D-APA3L...
Seite 145: Externe Bremswiderstände
Kapitel 3 Systemaufbau und Installation Externe Bremswiderstände ■ ● Belegung Modell Widerstand Nennleistung Absorptions- Abstrahlung Thermoschalter- leistung bei ausgang 120 ° C 47 Ω ± 5 % t1,0 × @350 R88D-RR22047S 220 W 70 W Betriebstempera- tur: 170 ° C Externer Brems- (SPCC) widerstand...
Seite 146: Verdrahtung Externer Bremswiderstände
Kapitel 3 Systemaufbau und Installation Verdrahtung externer Bremswiderstände ■ R7D-AP04L und R7D-AP04H ● Schließen Sie einen externen Bremswiderstand zwischen den Klemmen B1 und B2 an. Externer Bremswiderstand Hinweis: Schließen Sie bei Verwendung des R88A-RR22047S den Servotreiber Thermoschalterausgang so an, dass die Spannungs- versorgung bei Unterbrechung ausgeschaltet wird.
Seite 147 Kapitel 3 Systemaufbau und Installation 3-42...
Seite 148: Kapitel 4. Bedienung
Kapitel 4 Bedienung Vorgehensweise bei der Bedienung Schaltereinstellungen Vorbereitung Testbetrieb Verstärkungseinstellungen Benutzerparameter Betriebsfunktionen...
Seite 149: Bedienung Kapitel
Bedienung Kapitel 4 Sicherheitshinweise ! Achtung Vergewissern Sie sich, dass die Anlage nicht beeinträchtigt wird, und führen Sie einen Testlauf durch. Andernfalls besteht die Gefahr von Geräteschäden. ! Achtung Prüfen Sie neu eingestellte Parameter und Schalter vor der Inbetriebnahme auf korrekte Ausführung.
Seite 150: Vorgehensweise Bei Der Bedienung
Kapitel 4 Bedienung Vorgehensweise bei der Bedienung Prüfen Sie nach Installation, Verdrahtung und Anschluss einer Stromversorgung die Funktion des Servomotors und des Servotreibers. Im vorliegenden Abschnitt wird ausschließlich die Bedienung über die Schalter an der Vorderseite des Servotreibers beschrieben. Hinweis Angaben zu Bedienung und Einstellung über eine R7A-PR02A Bedienkonsole finden Sie in der Bedienungsanleitung für Bedienkonsolen (Kat.-Nr.
Seite 151: Schaltereinstellungen
Bedienung Kapitel 4 Schaltereinstellungen Bei SMARTSTEP Servomotoren der Baureihe A können die Funktionseinstellungen mühelos über die Schalter auf der Fronttafel vorgenommen werden. Nehmen Sie die Schaltereinstellungen gemäß Systemkonfiguration vor. 4-2-1 Schalterbezeichnungen und Funktionen Drehschalter für Einheiten-Nr. (Standardeinstellung: 0.) Drehschalter für die Verstärkungseinstellung. (Standardeinstellung: 4.) Funktionseinstellungsschalter.
Seite 152: Funktionsschalter Einstellen
Kapitel 4 Bedienung Ein- und Ausschalten der Funktionsschalter ■ Die Standardeinstellung für alle Funktionsschalter lautet AUS. Verwenden Sie zum Ein- und Ausschal- ten der Schalter einen nichtleitenden Schlitzschraubendreher. In den folgenden Diagrammen steht das linke Diagramm für die Schalterstellung AUS und das rechte Diagramm für die Schalterstellung EIN. Schalter in Position EIN Schalter in Position AUS 4-2-2 Funktionsschalter einstellen...
Seite 153: Einstellung Dynamische Bremse (Schalter 2)
Kapitel 4 Bedienung Einstellung dynamische Bremse (Schalter 2) ■ Über Schalter 2 wird die Funktion der dynamischen Bremse bestimmt. Bei aktivierter Bremsfunktion stoppt der Servomotor unmittelbar, wenn der RUN-Befehl deaktiviert wird oder ein Alarmzustand auftritt. Schalter 2 Einstellung dynamische Bremse Dynamisches Bremsen deaktiviert.
Seite 154: Vorbereitung
Bedienung Kapitel 4 Vorbereitung In vorliegenden Abschnitt wird die Vorgehensweise nach Installation, Verdrahtung und Schaltereinstellung für Servomotor und Servotreiber beschrieben, um das mechanische System für den Testlauf vorzubereiten. Es wird erläutert, welche Punkte sowohl vor als auch nach dem Einschalten der Stromversorgung zu prüfen sind. 4-3-1 Stromversorgung einschalten und Anzeigen prüfen Zu prüfende Punkte vor dem Einschalten der Stromversorgung ■...
Seite 155: Einschalten Der Stromversorgung
Kapitel 4 Bedienung Einschalten der Stromversorgung ■ • Führen Sie zunächst die Vorprüfungen durch, und schalten Sie dann die Steuerstromversorgung ein. Es spielt keine Rolle, ob die Hauptstromversorgung ebenfalls eingeschaltet wird. • Die Ausgabe ALM benötigt ungefähr 2 Sekunden, bis sie nach dem Einschalten der Stromversor- gung aktiviert wird.
Seite 156: Testbetrieb
Kapitel 4 Bedienung Testbetrieb Führen Sie nach Installation, Verdrahtung, Einstellung der Schalter und Anschluss der Stromversorgung sowie nach erfolgter Zustandsprüfung einen Probelauf durch. Hauptzweck des Probelaufs ist es, zu prüfen, ob die elektrische Funktion des Servosystems einwandfrei ist. Zunächst erfolgt der lastfreie Betrieb, dann der Betrieb unter Last.
Seite 157 Kapitel 4 Bedienung 3. Lastbetrieb bei geringer Drehzahl • Geben Sie über den Host-Controller eine niedrige Drehzahl zum Drehen des Servomotors vor. (Die genaue Definition von „niedriger Drehzahl“ hängt vom jeweiligen mechanischen System ab, sie ent- spricht jedoch ungefähr 1/10 bis 1/5 der normalen Betriebsdrehzahl.) •...
Seite 158: Verstärkungseinstellungen
Bedienung Kapitel 4 Verstärkungseinstellungen Die SMARTSTEP Servotreiber der Baureihe A sind mit einer Online-Autotuning- Funktion ausgestattet. Mit dieser Funktion können Sie die Verstärkung auch dann mühelos einstellen, wenn Sie zum ersten Mal ein Servosystem verwenden. 4-5-1 Online-Autotuning Was versteht man unter Online Autotuning? ■...
Seite 159: Vorgehensweise Für Online-Autotuning
Bedienung Kapitel 4 Vorgehensweise für Online-Autotuning ■ Start Schalten Sie die Spannungsversorgung aus. Nehmen Sie keine extremen Einstellungsänderungen vor, da sie den Betrieb destabilisieren können. Stellen Sie den Drehschalter für die Verstärkungseinstellung ein. Verändern Sie die Verstärkung nur (siehe Folgeseite) in kleinen Schritten, und prüfen Sie dabei den Servomotorbetrieb.
Seite 160: Manuelle Abstimmung
Kapitel 4 Bedienung Einstellen des Drehschalters für die Verstärkungseinstellung bei ■ laufendem Online Autotuning • Durch das Einstellen des Drehschalters für die Verstärkungseinstellung bei laufendem Online- Autotuning werden die Zielwerte für die Drehzahlregelkreisverstärkung und die Positionierungsre- gelkreisverstärkung des Systems bestimmt. •...
Seite 161: Vorgehensweise Für Manuelle Abstimmung
Bedienung Kapitel 4 Vorgehensweise für manuelle Abstimmung ■ Start Schalten Sie die Spannungsversorgung aus. Nehmen Sie keine extremen Einstellungsänderungen vor, da sie den Betrieb destabilisieren können. Stellen Sie den Drehschalter für die Verstärkungseinstellung ein. (Siehe vorangegangene Seite) Verändern Sie die Verstärkung nur in kleinen Schritten, und prüfen Sie dabei den Servomotorbetrieb.
Seite 162: Benutzerparameter
Kapitel 4 Bedienung Benutzerparameter In diesem Abschnitt werden die internen Benutzerparameter des Servotreibers beschrieben. Machen Sie sich auch bei der Bedienung über die Schaltereinstellungen der Bedientafel des Servotreibers mit den über die einzelnen Parameter gesteuerten Funktionen vertraut. Hinweis Zur Änderung von Benutzerparametern ist eine Bedienkonsole des Typs R7A-PR02A erforderlich.
Seite 163 Kapitel 4 Bedienung Parameter- Parameter- Beschreibung für fünfstellige Parameter Standar- Einheit Einstell- Neustart? bezeichnung deins- bereich Stelle Bezeichnung Eins- Beschreibung für Parameter tellung tellung mit einzeln eingestellten Stellen Pn110 Online-Autotu- Online-Autotu- Autotuning nur einmalig nach 0012 – – ning-Einstellung ning-Auswahl dem ersten Einschalten.
Seite 164 Bedienung Kapitel 4 Parameter- Parameter- Beschreibung für fünfstellige Parameter Standar- Einheit Einstell- Neustart? bezeichnung deins- bereich Stelle Bezeichnung Eins- Beschreibung für Parameter tellung tellung mit einzeln eingestellten Stellen × 0,01 ms 0 bis 65535 Pn401 Drehmomentsoll- Konstante beim Filtern des internen Drehmomentsollwerts –...
Seite 165 Kapitel 4 Bedienung Pn100 Drehzahlregelkreisverstärkung Einstellungen 1 bis 2000 Einheit Standard- Neustart? einstellung • Diese Verstärkung stellt das Ansprechverhalten des Drehzahlregelkreises ein. • Nehmen Sie eine höhere Einstellung vor (d. h. erhöhen Sie die Verstärkung), um die Servosteifig- keit zu erhöhen. Im Allgemeinen gilt: je größer das Trägheitsverhältnis, desto höher die Einstellung. Allerdings besteht bei einer zu hohen Einstellung die Gefahr von Vibrationen.
Seite 166 Kapitel 4 Bedienung Pn102 Positionsregelkreisverstärkung Einstellungen 1 bis 2000 Einheit Standard- Neustart? einstellung • Stimmen Sie die Lageregelkreisantwort auf die mechanische Steifheit des Systems ab. • Das Servoansprechverhalten wird über die Lageregelkreisverstärkung bestimmt. Servosysteme mit einer hohen Regelkreisverstärkung haben ein deutliches Ansprechverhalten, und die Positionierung erfolgt schnell.
Seite 167 Kapitel 4 Bedienung Pn109 Vorsteuerungsbetrag Einstellungen 0 bis 100 Einheit Standard- Neustart? einstellung • Bestimmt den Wert für den Vorschubausgleich während der Positionierung. • Bei Anwendung des Vorschubausgleichs nimmt die effektive Servoverstärkung zu und verbessert somit das Ansprechverhalten. Allerdings hat dies fast keine Auswirkung bei Systemen, deren Lage- regelkreisverstärkung bereits hoch genug ist.
Seite 168 Bedienung Kapitel 4 Pn110.2 Funktion Online-Autotuning – Auswahl der Haftreibungskompensation Einstellungen 0 bis 2 Einheit Standard- Neustart? einstellung Erläuterung der Einstellung Einstellung Erläuterung Keine Reibungskompensation (wenn Haftreibung für Nenndrehzahl max. 10 % des Nenndreh- moments beträgt) Geringer Quotient von Reibungskompensation zu Nenndrehmoment (wenn Haftreibung für Nenndrehzahl 10 bis 30 % des Nenndrehmoments beträgt) Hoher Quotient von Reibungskompensation zu Nenndrehmoment (wenn Haftreibung für Nenn- drehzahl 30 bis 50 % des Nenndrehmoments beträgt)
Seite 169 Setzen Sie den Fehlerzähler auf der fallenden Flanke (hoch zu niedrig) zurück. • Bestimmt die Eingabebedingungen, unter denen ECRST (Fehlerzähler-Rücksetzungseingabe, CN1-5: +ECRST, CN1-6: –ECRST) erfolgt. • Ändern Sie die Standardeinstellung bei Verwendung eines OMRON Positionssteuergeräts nicht. Pn200.2 Positionssteuerungseinstellung 1 –Fehlerzählerrücksetzung bei ausgeschaltetem...
Seite 170 Kapitel 4 Bedienung Pn204 Positionssollwert-Filterzeitkonstante 1 (Primärfilter) × 0,01 ms Einstellungen 0 bis 6400 Einheit Standard- Neustart? einstellung • Bestimmt den Sanftanlauf für die Sollwertimpulse. Die Sanftanlaufeigenschaften beziehen sich auf einen Primärfilter (Exponentialfunktion). Hinweis 1. Die Sanftanlaufeigenschaften schließen außerdem Beschleunigung und Verzögerung mit ein.
Seite 171 Bedienung Kapitel 4 Pn401 Drehmomentsollwert-Filterzeitkonstante × 0,01 ms Einstellungen 0 bis 65535 Einheit Standard- Neustart? einstellung • Bestimmt die (Primär-) Filterzeitkonstante für den internen Drehmomentsollwert. • Wenn die mechanische Resonanzfrequenz innerhalb der Ansprechfrequenz des Servoregelkreises liegt, kommt es zu Vibrationen des Servomotors. Setzen Sie die Drehmomentsollwert-Filterzeitkon- stante, um dies zu verhindern.
Seite 172 Kapitel 4 Bedienung Pn600 Kapazität des Bremswiderstands × 10 W Einstellungen 0 bis Maxi- Einheit Standard- Neustart? malwert des einstellung Modells • Richten Sie bei Verwendung eines externen Bremswiderstands oder eines externen Bremswider- standsmoduls die Kapazität des Bremswiderstands ein. Richten Sie die Kapazität des Bremswider- stands für einen Temperaturanstieg auf über 120 °...
Seite 173: Betriebsfunktionen
Kapitel 4 Bedienung Betriebsfunktionen 4-7-1 Positionssteuerung Funktionen ■ • Nehmen Sie die Positionssteuerung unter Verwendung der Impulsketteneingabe von CN1-1,2 für CW (im Uhrzeigersinn) und CN1-3,4 für CCW (gegen den Uhrzeigersinn) vor. • Der Servomotor dreht unter Verwendung der Impulsketteneingabe multipliziert mit dem elektroni- schen Übersetzungsverhältnis (Pn202, Pn203).
Seite 174: Sicherheitshinweise Für Die Verwendung Der Elektromagnetischen Bremse
Bedienung Kapitel 4 4-7-2 Bremssperre Sicherheitshinweise für die Verwendung der elektromagnetischen Bremse ■ • Bei der elektromagnetischen Servomotorbremse handelt es sich um eine erregungsfreie Bremse spezi- ell für das Halten. Stoppen Sie zunächst den Servomotor, und schalten Sie dann die Stromversorgung zur Bremse aus, bevor Sie die Parameter einrichten.
Seite 175 Kapitel 4 Bedienung ● Stromversorgungs-Timing (Servomotor gestoppt) Versorgungsspannung 25 bis 35 ms BKIR (Bremsverriegelung) 200 ms Spannungs- Erregt versorgung des Servo- Erregungsfrei motors Hinweis Die Dauer zwischen dem Ausschalten der Stromversorgung der Bremse und dem Anziehen der Bremse beträgt max. 100 ms. ●...
Seite 176: Drehmomentbegrenzung
Kapitel 4 Bedienung ● Stromversorgungs-Timing (Servomotor dreht) Versorgungsspannung (siehe Hinweis 2) BKIR (Bremsverriegelung) Spannungs- Erregt versorgung des Servo- Erregungsfrei motors ca. 10 ms (siehe Hinweis 1) Servomotor- Bremsen mit dynamischer Bremse drehzahl (siehe Hinweis 3) 100 U/min Hinweis 1. Während der ca. 10 ms zwischen dem Abschalten des Servomotors und dem Einset- zen der dynamischen Bremse läuft der Servomotor durch seine Massenträgheit weiter.
Seite 177 Kapitel 4 Bedienung 4-7-4 Elektronische Getriebefunktion Funktionen ■ • Mit dieser Funktion wird der Servomotor anhand der Impulse multipliziert mit dem elektronischen Übersetzungsverhältnis gedreht. • Diese Funktion wird unter den folgenden Bedingungen aktiviert. Bei der Feinabstimmung von Position und Drehzahl zweier Stränge, die synchron sein sollen. Bei Verwendung eines Positionssteuergeräts mit niedriger Sollwertimpulsfrequenz.
Seite 178 Kapitel 4 Bedienung 4-7-5 Positionssollwert-Filterfunktion Funktionen ■ • Führen Sie eine Sanftanlaufberechnung für die Sollwertimpulse unter Verwendung des ausgewähl- ten Filters aus, um sanft zu beschleunigen und zu verzögern. • Bestimmen Sie die Filtereigenschaft über Pn207.0 (Positionssollwert-Filterauswahl). • Bei Auswahl von Pn204 (Positionssollwert-Filterzeitkonstante 1) erfolgen Beschleunigung und Ver- zögerung unter Verwendung des Primärfilters (Exponentialfunktion).
Seite 179 Kapitel 4 Bedienung ● Lineare Beschleunigung und Verzögerung Drehzahl Sollwertimpuls- eingangsfrequenz Zeit Pn208 Pn208 4-32...
Seite 180: Kapitel 5. Fehlersuche
Kapitel 5 Fehlersuche Maßnahmen beim Auftreten von Fehlern Alarme Fehlersuche Überlastungseigenschaften (Elektrothermische Eigenschaften) Wartungsintervalle...
Seite 181: Maßnahmen Beim Auftreten Von Fehlern
Kapitel 5 Fehlersuche Maßnahmen beim Auftreten von Fehlern 5-1-1 Vorbeugende Prüfungen vor dem Auftreten von Fehlern In diesem Abschnitt werden die vorbeugenden Prüfungen und die erforderlichen Analyse-Tools für die Ermittlung von Fehlerursachen erläutert. Stromversorgungsspannung prüfen ■ • Spannung der Stromversorgungs-Eingangsklemmen prüfen. Eingangsklemmen Hauptstromversorgung (L1, L2, (L3)) R7D-AP@H: Einphasig 200/230 VAC (170 bis 253 V) 50/60 Hz Verwendung von R7D–AP08H mit dreiphasigem Eingang: Dreiphasig 200/230 VAC (170 bis 253 V) 50/60 Hz...
Seite 182 Kapitel 5 Fehlersuche Computer-Überwachungssoftware • Installieren Sie die Windows Überwachungssoftware für SMARTSTEP Servotreiber der Bau- reihe A, Version 2.0 (WMON Win Ver. 2.0) (Kat. Nr.: SBCE-011). Dazu sind drei Dinge erfor- derlich: Ein Windows-kompatibler Computer, die Computer-Überwachungssoftware und ein Anschlusskabel (R7A-CCA002P@). •...
Seite 183: Servomotor Und Servotreiber Ersetzen
Kapitel 5 Fehlersuche 5-1-3 Servomotor und Servotreiber ersetzen Gehen Sie wie folgt vor, um den Servomotor oder Servotreiber zu ersetzen. Servomotor ersetzen ■ 1. Tauschen Sie den Servomotor aus. 2. Führen Sie die Nullpunkt-Suchfunktion aus. • Beim Austausch des Servomotors kann dessen spezifische Nullpunktstellung (Z-Phase) ver- ändert werden;...
Seite 184: Alarme
Kapitel 5 Fehlersuche Alarme Wenn der Servotreiber einen Fehler ermittelt, erfolgt die Ausgabe ALM (Alarmausgabe), der Power-Drive-Schaltkreis des Servotreibers wird abgeschaltet (AUS), und der Alarm wird angezeigt. Wenn der Servotreiber einen Warnzustand ermittelt (z. B. Überlast- warnung oder generatorische Überlastwarnung), wird ein Warncode angezeigt, aber der Betrieb wird nicht unterbrochen.) Hinweis 1.
Seite 185: Fehlersuche
Kapitel 5 Fehlersuche Alarmtabelle ■ Code Fehlererkennungs- Fehlerursache funktion Alarm A.04 Parameter-Einstellfehler Der Servomotor passt nicht zum Servotreiber. A.10 Überstrom Überstrom oder übermäßiger Temperaturan- stieg der Abschirmung ermittelt. A.30 Fehler Brems-Chopper/ Der Brems-Chopper/Bremswiderstand wurde Bremswiderstand durch hohe generatorische Energie beschä- digt.
Seite 186: Fehlerdiagnose Anhand Der Alarmanzeige
Kapitel 5 Fehlersuche Fehlersuche Prüfen Sie bei Auftreten eines Fehlers in der Apparatur den Fehlertyp über die Alarmanzeigen und den Betriebszustand, ermitteln Sie die Ursache, und ergreifen Sie geeignete Abhilfemaßnahmen. 5-3-1 Fehlerdiagnose anhand der Alarmanzeige Anzeige Fehler Status beim Fehlerursache Abhilfe Auftreten des Fehlers...
Seite 187 Kapitel 5 Fehlersuche Anzeige Fehler Status beim Fehlerursache Abhilfe Auftreten des Fehlers Überlast Tritt während des Die generatorische Energie Berechnen Sie die generatorische Bremswi- Betriebs auf. übersteigt den Toleranzbereich. Energie, und schließen derstand Sie einen externen Bremswider- stand mit der erforderlichen Kapa- zität zur Aufnahme der generatorischen Energie an.
Seite 188 Kapitel 5 Fehlersuche Anzeige Fehler Status beim Fehlerursache Abhilfe Auftreten des Fehlers Über- Tritt beim Ein- Das Encoderkabel ist falsch Korrigieren Sie die Verdrahtung. drehzahl schalten des angeschlossen. Servos auf. Die Zuleitung zum Servomotors Korrigieren Sie die Verdrahtung. ist falsch verdrahtet. Tritt in Verbindung Die angelegte Frequenz über- Geben Sie korrekte Sollwerte ein.
Seite 189 Kapitel 5 Fehlersuche Anzeige Fehler Status beim Fehlerursache Abhilfe Auftreten des Fehlers Überhitzung Tritt beim Ein- Bedienpaneel-Fehler Tauschen Sie den Servotreiber schalten der Span- aus. nungsversorgung des Steuerschalt- kreises auf. Tritt während des Die Umgebungstemperatur des Verringern Sie die Umgebungs- Servotreibers übersteigt 55 °...
Seite 190 Kapitel 5 Fehlersuche Anzeige Fehler Status beim Fehlerursache Abhilfe Auftreten des Fehlers Getrennte Tritt auf, wenn Die Encoderverdrahtung ist Korrigieren Sie die gelöste oder Encoderver- beim Anlaufen lose oder kurzgeschlossen. kurzgeschlossene Verbindung. bindung eine leichte Bewe- Fehlerhafter Steckerkontakt Stecken Sie den Stecker fest ein. erkannt gung auftritt.
Seite 191: Fehlersuche Über Betriebszustand
Kapitel 5 Fehlersuche Bedienkonsolenalarme ■ Anzeige Fehler Status beim Fehlerursache Abhilfe Auftreten des Fehlers OPERATOR ERR ROM- Tritt beim Einschal- Fehlfunktion einer Schalten Sie die Spannungs- ROM CHECK ERR Fehler ten der Spannungs- internen Komponente versorgung aus und wieder versorgung auf. ein.
Seite 192 Kapitel 5 Fehlersuche Symptom Mögliche Ursache Zu prüfende Punkte Abhilfe Der Servomotor Das RUN-Signal ist deak- Prüfen Sie die EIN- und AUS-Funk- Geben Sie das RUN-Signal läuft auch dann tiviert (AUS). tion des RUN-Signals. ein. Korrigieren Sie die Ver- nicht, wenn ein drahtung.
Seite 193 Kapitel 5 Fehlersuche Symptom Mögliche Ursache Zu prüfende Punkte Abhilfe Servomotor läuft Umgebungstemperatur zu Vergewissern Sie sich, dass die Senken Sie die Umgebungs- temperatur auf 40 ° C oder heiß. hoch. Temperatur im Bereich des Servo- motors 40 ° C nicht übersteigt. darunter.
Seite 194: Überlastungseigenschaften (Elektrothermische Eigenschaften)
Kapitel 5 Fehlersuche Überlastungseigenschaften (Elektrothermische Eigenschaften) Der Servotreiber ist mit einem elektrothermischen Überlastungsschutz ausgerüstet, der den Servotreiber und den Servomotor vor Überlastungen schützen soll. Beseitigen Sie bei Auftreten einer Überlastung (A.70) zunächst die Fehlerursache, und lassen Sie den Servomotor danach mindestens 1 Minute abkühlen, bevor Sie die Stromversorgung wieder einschalten.
Seite 195: Wartungsintervalle
Kapitel 5 Fehlersuche Wartungsintervalle Sicherheitshinweise für Wartung und Inspektion ! VORSICHT Versuchen Sie nicht, Baugruppen zu zerlegen, instand zu setzen oder zu modifi- zieren. Bei jedem Versuch besteht das Risiko von Fehlfunktionen sowie die Gefahr eines elektrischen Schlags bzw. Brandgefahr. ! Achtung Nehmen Sie den Betrieb erst dann wieder auf, wenn die benötigten Betriebsdaten auf die neue Baugruppe übertragen wurden.
Seite 196 • Wenn der Servomotor oder –treiber über einen längeren Zeitraum nicht eingesetzt oder unter schlechteren Bedingungen als oben beschrieben eingesetzt wird, wird ein Wartungsintervall von fünf Jahren empfohlen. Wenden Sie sich bitte an OMRON, damit festgestellt werden kann, ob Bau- teile ersetzt werden müssen.
Seite 197 Kapitel 5 Fehlersuche 5-18...
Seite 198: Kapitel 6. Anhang
Kapitel 6 Anhang Anschlussbeispiele...
Seite 199: Anschlussbeispiele
Kapitel 6 Anhang Anschlussbeispiele Anschlussbeispiel 1: Anschluss an Positionssteuergeräte SYSMAC ■ CS1W-NC113/213/413 oder C200HW-NC113/213/413 Hauptschaltungs-Spannungsversorgung Hauptschaltkreiskontakt Überspannungsableiter 1-phasig 200/230 V AC 50/60 Hz Servofehleranzeige 1-phasig 100/115 V AC 50/60 Hz CS1W-NC113/213/413 Klasse-D-Erdung C200HW-NC113/213/413 R7D-AP@ (Klasse-3-Erdung: max. 100 Ω) Inhalt R88A-CPU@S 24-V-Eingang (für Ausgang) 24 V DC 0-V-Eingang (für Ausgang)
Seite 200 Kapitel 6 Anhang Anschlussbeispiel 2: Anschluss an SYSMAC CS1W-NC133/233/433 ■ Hauptschaltungs-Spannungsversorgung Hauptschaltkreiskontakt Überspannungsableiter 1-phasig 200/230 V AC 50/60 Hz Servofehleranzeige 1-phasig 100/115 V AC 50/60 Hz Klasse-D-Erdung CS1W-NC133/233/433 R7D-AP@ (Klasse-3-Erdung: max. 100 Ω) Inhalt R88A-CPU@S 5-V-Spannungsversorgung für Impulsausgang 5 V DC 5-V-Masse für Impulsausgang CW-Ausgang (+) X-Achsen...
Seite 201 Kapitel 6 Anhang Anschlussbeispiel 3: Anschluss an SYSMAC CJ1W-NC113/213/413 ■ Hauptschaltungs-Spannungsversorgung Hauptschaltkreiskontakt Überspannungsableiter 1-phasig 200/230 V AC 50/60 Hz Servofehleranzeige 1-phasig 100/115 V AC 50/60 Hz Klasse-D-Erdung CJ1W-NC113/213/413 R7D-AP@ (Klasse-3-Erdung: max. 100 Ω) Inhalt R88A-CPU@S 24-V-Eingang (für Ausgang) 24 V DC 0-V-Eingang (für Ausgang) +CCW −CCW...
Seite 202 Kapitel 6 Anhang Anschlussbeispiel 4: Anschluss an SYSMAC CJ1W-NC133/233/433 ■ Hauptschaltungs-Spannungsversorgung Hauptschaltkreiskontakt Überspannungsableiter 1-phasig 200/230 V AC 50/60 Hz Servofehleranzeige 1-phasig 100/115 V AC 50/60 Hz Klasse-D-Erdung CJ1W-NC133/233/433 R7D-AP@ (Klasse-3-Erdung: max. 100 Ω) Inhalt R88A-CPU@S 5-V-Spannungsversorgung für Impulsausgang 5 V DC 5-V-Masse für Impulsausgang CW-Ausgang (+) X-Achsen...
Seite 203: Anschlussbeispiel 5: Anschluss An Sysmac Cs1W-Hcp22
Kapitel 6 Anhang Anschlussbeispiel 5: Anschluss an SYSMAC CS1W-HCP22 ■ Hauptschaltungs-Spannungsversorgung Hauptschaltkreiskontakt Überspannungsableiter 1-phasig 200/230 V AC 50/60 Hz Servofehleranzeige 1-phasig 100/115 V AC 50/60 Hz Klasse-D-Erdung CS1W-HCP22 R7D-AP@ (Klasse-3-Erdung: max. 100 Ω) Inhalt R88A-CPU@S 24-V-Eingang (für Ausgang) 24 V DC Masse +CCW −CCW...
Seite 204 Kapitel 6 Anhang Anschlussbeispiel 6: Anschluss an 3F88M-DRT141 1-Achs- ■ Positionierer für DeviceNet Hauptschaltungs-Spannungsversorgung Hauptschaltkreiskontakt Überspannungsableiter 1-phasig 200/230 V AC 50/60 Hz Servofehleranzeige 1-phasig 100/115 V AC 50/60 Hz Klasse-D-Erdung 3F88M-DRT141 R7D-AP@ (Klasse-3-Erdung: max. 100 Ω) Inhalt R88A-CPU@S +24 V Spannungsversorgung (Spannungsversorgung des Geräts) 24 V DC VDD Masse...
Seite 205 Kapitel 6 Anhang Anschlussbeispiel 7: Anschluss an SYSMAC C200H-NC112 ■ Hauptschaltungs-Spannungsversorgung Hauptschaltkreiskontakt Überspannungsableiter 1-phasig 200/230 V AC 50/60 Hz Servofehleranzeige 1-phasig 100/115 V AC 50/60 Hz Klasse-D-Erdung C200H-NC112 (Klasse-3-Erdung: R7D-AP@ max. 100 Ω) Inhalt R88A-CPU@S 24-V-DC-Eingang (für Ausgang) 24 V DC 5-V-DC-Eingang (für Ausgang) +CCW −CCW...
Seite 206 Kapitel 6 Anhang Anschlussbeispiel 8: Anschluss an SYSMAC C500-NC113/211 oder ■ C200H-NC211 Hauptschaltungs-Spannungsversorgung Hauptschaltkreiskontakt Überspannungsableiter 1-phasig 200/230 V AC 50/60 Hz Servofehleranzeige 1-phasig 100/115 V AC 50/60 Hz C500-NC113/211 Klasse-D-Erdung C200H-NC211 R7D-AP@ (Klasse-3-Erdung: max. 100 Ω) Inhalt R88A-CPU@S 24-V-DC-Eingang (für Ausgang) 24 V DC 0-V-Eingang (für Ausgang) +CCW...
Seite 207: Anschlussbeispiel 9: Anschluss An Oriental Xg8200S
Kapitel 6 Anhang Anschlussbeispiel 9: Anschluss an Oriental XG8200S ■ Hauptschaltungs-Spannungsversorgung Hauptschaltkreiskontakt Überspannungsableiter 1-phasig 200/230 V AC 50/60 Hz Servofehleranzeige 1-phasig 100/115 V AC 50/60 Hz Klasse-D-Erdung XG8200S (Oriental) R7D-AP@ (Klasse-3-Erdung: max. 100 Ω) Inhalt R88A-CPU@S +5OUT +CCW −CC CCW-PULSE ZK-Drossel Impuls- −CW...
Seite 208: Anschlussbeispiel 10: Anschluss An Oriental Sg8030J
Kapitel 6 Anhang Anschlussbeispiel 10: Anschluss an Oriental SG8030J ■ Hauptschaltungs-Spannungsversorgung Hauptschaltkreiskontakt Überspannungsableiter 1-phasig 200/230 V AC 50/60 Hz Servofehleranzeige 1-phasig 100/115 V AC 50/60 Hz Klasse-D-Erdung SG8030J (Oriental) R7D-AP@ (Klasse-3-Erdung: max. 100 Ω) Inhalt R88A-CPU@S +24 V +24VIN 24 V DC ERDE OGND +CCW...
Seite 209: Anschlussbeispiel 11: Anschluss An Keyence Hc
Kapitel 6 Anhang Anschlussbeispiel 11: Anschluss an Keyence HC-50 ■ Hauptschaltungs-Spannungsversorgung Hauptschaltkreiskontakt Überspannungsableiter 1-phasig 200/230 V AC 50/60 Hz Servofehleranzeige 1-phasig 100/115 V AC 50/60 Hz Klasse-D-Erdung HC-50 (Keyence) (Klasse-3-Erdung: R7D-AP@ max. 100 Ω) Inhalt R88A-CPU@S CCW+ +CCW −CCW CCW- Impuls- ZK-Drossel ausgang...
Seite 210: Anschlussbeispiel 12: Anschluss An Melec C-870V1
Kapitel 6 Anhang Anschlussbeispiel 12: Anschluss an Melec C-870V1 ■ Hauptschaltungs-Spannungsversorgung Hauptschaltkreiskontakt Überspannungsableiter 1-phasig 200/230 V AC 50/60 Hz Servofehleranzeige 1-phasig 100/115 V AC 50/60 Hz Klasse-D-Erdung C-870V1 (Melec) R7D-AP@ (Klasse-3-Erdung: max. 100 Ω) Inhalt R88A-CPU@S XCCWP +CCW X-Achsen −CCW XCCWP Impuls- XCWP...
Seite 211: Anschlussbeispiel 13: Anschluss An Sysmac Cqm1H-Plb21
Kapitel 6 Anhang Anschlussbeispiel 13: Anschluss an SYSMAC CQM1H-PLB21 ■ Hauptschaltungs-Spannungsversorgung Hauptschaltkreiskontakt Überspannungsableiter 1-phasig 200/230 V AC 50/60 Hz Servofehleranzeige 1-phasig 100/115 V AC 50/60 Hz Klasse-D-Erdung CQMIH-PLB21 R7D-AP@ (Klasse-3-Erdung: max. 100 Ω) Inhalt R88A-CPU@S 24-V-Eingang (für Ausgang) 24 V DC 0-V-Eingang (für Ausgang) +CCW −CCW...
Seite 212: Anschlussbeispiel 14: Anschluss An Sysmac Cpm2C
Kapitel 6 Anhang Anschlussbeispiel 14: Anschluss an SYSMAC CPM2C ■ Die Abbildung zeigt als Beispiel die Verwendung einer 10-Punkt-CPU-Baugruppe mit Transistoraus- gängen (Senken). Hauptschaltungs-Spannungsversorgung Hauptschaltkreiskontakt Überspannungsableiter 1-phasig 200/230 V AC 50/60 Hz Servofehleranzeige 1-phasig 100/115 V AC 50/60 Hz Klasse-D-Erdung CPM2C R7D-AP@ (Klasse-3-Erdung:...
Seite 213 Kapitel 6 Anhang 6-16...
Seite 214: Revisionshistorie
Revisionshistorie Der Revisionsnummer des Handbuchs bildet das Ende der Katalognummer, die auf der vorderen Umschlagseite des Handbuchs angegeben ist. Cat. No Cat. No. I533-DE1-01 Revisionsnummer In der folgendenden Tabelle sind die Änderungen aufgeführt, die während Überarbeitungen an dem Handbuch vorgenommen wurden. Die Nummerierung der Seiten bezieht sich auf die vorherige Version. Revisions- Datum Überarbeiteter Inhalt...

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Kapitel 2. Standardmodelle und Technische Daten

Kapitel 3. Systemaufbau und Installation

Kapitel 4. Bedienung

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Kapitel 6. Anhang

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