Omron R7M-A_ Bedienerhandbuch Seite 168

Bedienung
Pn110.2 Funktion Online-Autotuning – Auswahl der Haftreibungskompensation
Einstellungen 0 bis 2
Erläuterung der Einstellung
Einstellung
0 Keine Reibungskompensation (wenn Haftreibung für Nenndrehzahl max. 10 % des Nenndreh-
moments beträgt)
1 Geringer Quotient von Reibungskompensation zu Nenndrehmoment (wenn Haftreibung für
Nenndrehzahl 10 bis 30 % des Nenndrehmoments beträgt)
2 Hoher Quotient von Reibungskompensation zu Nenndrehmoment (wenn Haftreibung für Nenn-
drehzahl 30 bis 50 % des Nenndrehmoments beträgt)
• Beim Berechnen der Lastträgheit unter Verwendung von Autotuning muss bestimmt werden, ob die
Auswirkungen der Haftreibung (Lastdrehmoment proportional zur Drehzahl) auf das Servosystem
berücksichtigt werden sollen.
• Wenn die Haftreibung berücksichtigt werden soll, muss angegeben werden, ob es sich um eine
geringe oder eine hohe Haftreibung handelt, um die Genauigkeit der Lastträgheitsberechnungen
zu erhöhen.
Hinweis Wenn die Haftreibung für die Nenndrehzahl max. 10 % des Nenndrehmoments beträgt,
setzen Sie diesen Parameter auf 0 (keine Reibungskompensation).
Pn200 Positionssteuerungseinstellung 1 –- Sollwertimpulsmodus (Position)
Einstellungen 0 bis 9
Erläuterung der Einstellung
Einstellung
0 Vorwärtsimpuls/Vorschubsignal, positive Logik
1 Vor-/Rückwärtsimpuls, positive Logik
2 90° -Phasendifferenz (Phase A/B)-Signal (x1), positive Logik
3 90° -Phasendifferenz (Phase A/B)-Signal (x2), positive Logik
4 90° -Phasendifferenz (Phase A/B)-Signal (x4), positive Logik
5 Vorwärtsimpulse/Vor-/Rückwärtssignal, negative Logik
6 Vor-/Rückwärtsimpuls, negative Logik
7 90° -Phasendifferenz (Phase A/B)-Signal (x1), negative Logik
8 90° -Phasendifferenz (Phase A/B)-Signal (x2), negative Logik
9 90° -Phasendifferenz (Phase A/B)-Signal (x4), negative Logik
• Stimmen Sie bei Verwendung der Positionssteuerung den Sollwertimpulsmodus auf das Sollwer-
timpulsformat des Host-Controllers ab.
• Wählen Sie bei Eingabe von 90° -Phasendifferenzsignalen entweder x1, x2 oder x4. Bei Auswahl
von x4 wird der Eingabeimpuls mit 4 multipliziert, sodass die Anzahl der Servomotordrehungen
(Drehzahl und Winkel) viermal größer ist als bei der x1-Auswahl.
Hinweis Wenn der Funktionsschalter 6 in der Stellung OFF (AUS) steht, um die Einstellung über
Funktionsschalter zu aktivieren, wird dieser Parameter ignoriert, und die Einstellung über
Funktionsschalter 3 (Einstellung Sollwertimpulseingabe) wird verwendet.
Einheit ---
Einheit ---
Standard- 0
einstellung
Erläuterung
Standard- 1
einstellung
Erläuterung
Kapitel 4
Neustart? ---
Neustart? Ja
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