Omron R7M-A_ Bedienerhandbuch Seite 178

Bedienung
4-7-5 Positionssollwert-Filterfunktion
Funktionen
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• Führen Sie eine Sanftanlaufberechnung für die Sollwertimpulse unter Verwendung des ausgewähl-
ten Filters aus, um sanft zu beschleunigen und zu verzögern.
• Bestimmen Sie die Filtereigenschaft über Pn207.0 (Positionssollwert-Filterauswahl).
• Bei Auswahl von Pn204 (Positionssollwert-Filterzeitkonstante 1) erfolgen Beschleunigung und Ver-
zögerung unter Verwendung des Primärfilters (Exponentialfunktion).
• Bei Auswahl von Pn208 (Positionssollwert-Filterzeitkonstante 2) erfolgen Beschleunigung und Ver-
zögerung linear.
• Diese Funktion ist unter den folgenden Bedingungen wirksam:
Es gibt keine Beschleunigungs-/Verzögerungsfunktion im Sollwertimpuls (Steuergerät).
Die Sollwertimpulsfrequenz ändert sich schnell, sodass die Anlage beim Beschleunigen und Ver-
zögern vibriert.
Die elektronische Getriebeeinstellung ist hoch (G1/G2 ≥ 10).
Einzustellende Parameter
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Parameter-Nr. Parameterbezeichnung
Pn207.0 Positionssteuerungsfilter
auswählen
Pn204 Positionssteuerungs-Filter-
zeitkonstante 1 (Primärfilter)
Pn208 Positionssteuerungs-Filter-
zeitkonstante 2 (lineare
Beschleunigung und
Verzögerung)
Hinweis Wenn die Positionssollwert-Filterfunktion nicht verwendet wird, setzen Sie alle Werte auf 0
(d. h. die Standardeinstellung).
Betrieb
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• Die Eigenschaften der einzelnen Filter sind nachstehend aufgeführt.
• Beschleunigung und Verzögerung des Servomotors werden aufgrund der Positionsregelkreis-
Verstärkungsverzögerung weiter verzögert als unten aufgeführt.
Beschleunigung: 2/Kp (s); Verzögerung: 3/Kp (s); Kp: Positionsregelkreisverstärkung (Pn102)
● Primärfilter
Sollwertimpuls-
eingangsfrequenz
Eingangsfrequenz x 0,63
Eingangsfrequenz x 0,37
Wählen Sie Primärfilter (Einstellung: 0) oder lineare
Beschleunigung und Verzögerung (Einstellung: 1).
Aktiviert bei Pn207.0 = 0. Achten Sie darauf, die Primärfilter-
zeitkonstante einzurichten
(Einstellbereich = 0 bis 6400 (x 0,01 ms)).
Aktiviert bei Pn207.0 = 1. Achten Sie darauf, die Beschleuni-
gungs- und Verzögerungszeiten einzurichten
(Einstellbereich = 0 bis 6400 (x 0,01 ms)).
Drehzahl
Pn204
Erläuterung
Zeit
Pn204
Kapitel 4
4-31